Dashgo底盘入门教程-环境-ROS系统安装

Dashgo底盘入门教程-环境-ROS系统安装

说明：

• 介绍ROS系统安装

PC安装ROS

• 建议使用有线网络，不容易出错

准备

• 一台普通的PC，笔记本和台式机均可，32位或64位都行。

• 建议内存4G或以上(内存太小，有些3D模拟可能运行不起来)。

• ROS是需要运行在Ubuntu操作系统之上，那么我们如何选择ubuntu和ROS的版本呢？

• 我建议使用ubuntu 14.04和ROS indigo。

• 理由是：ROS indigo和 ubuntu 14.04都是LTS(长期维护版本)，并且ROS indigo是专门为ubuntu14.04量身定做。

• ubuntu的15.10和ROS的jade都不是LTS, kinetic版本刚出炉，配套的软件包还不齐全。

安装

• 配置 Ubuntu 软件仓库

• 配置你的 Ubuntu 软件仓库(repositories) 以允许 “restricted”、”universe” 和 “multiverse”这三种安装模式。

• 系统设置》软件和更新》Ubuntu软件，将设置修改成如下图所示：
  

• 系统设置》软件和更新》其它软件，将设置修改成如下图所示：
  

• 点击 关闭(C) 按钮，等待缓存更新完成。

配置ROS的apt源

• ROS的apt源有官方源、国内 USTC 源或新加坡源可供选择， 选择其一就可以了.
• 建议使用国内 USTC 源或新加坡源，安装速度会快很多。
• 方式一：官方源

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
$ sudo apt-get update

• 方式二：国内 USTC 源   
• URL ：http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
$ sudo apt-get update

• 方式三：新加坡源   
• URL ：http://mirror-ap.packages.ros.org/

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirror-ap.packages.ros.org/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
$ sudo apt-get update

• sudo apt-get update 执行更新有时因为网络原因可能出现错误（若不是ros安装源错误均继续 ros 安装操作），可重新执行命令进行更新。

安装ROS软件包

• 安装命令：

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
sudo apt-get install python-rosinstall

配置环境变量

• 配置命令

sudo rosdep init
rosdep update

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

测试

• 在终端输入 roscore -h ，输出如下图所示，表示安装成功。
• 效果：

$ roscore -h
Usage: roscore [options]

roscore will start up a ROS Master, a ROS Parameter Server and a rosout
logging node

Options:
  -h, --help            show this help message and exit
  -p PORT, --port=PORT  master port. Only valid if master is launched
  -v                    verbose printing

See http://www.ros.org/wiki/roscore

• 在终端输入 roscore ，输出如下图所示，表示环境配置成功，ros正常运行。
• 效果：

eaibot@eaibot:~$ roscore
... logging to /home/eaibot/.ros/log/45d93ed8-a23a-11e6-99b1-4437e63de0fc/roslaunch-eaibot-3460.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://eaibot:35377/
ros_comm version 1.11.20


SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: indigo
 * /rosversion: 1.11.20

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [3472]
ROS_MASTER_URI=http://eaibot:11311/

setting /run_id to 45d93ed8-a23a-11e6-99b1-4437e63de0fc
process[rosout-1]: started with pid [3485]
started core service [/rosout]