Dashgo底盘入门教程-校准-MPU6050修正角度

Dashgo底盘入门教程-校准-MPU6050修正角度

说明：

• 介绍如何通过MPU6050修正角度

步骤：

• 安装依赖

sudo apt-get install ros-indigo-serial

• 下载并编译mpu版的dashgo包

cd ~/dashgo_ws/src
git clone https://github.com/EAIBOT/dashgo.git
git checkout mpu_01
cd ~/dashgo_ws
catkin_make

• 增加mpu6050， 不发布里程计节点odom->base_link的坐标关系

roslaunch dashgo_bringup minimal.launch
roslaunch mpu6050_serial_to_imu demo.launch
roslaunch dashgo_bringup  robot_pose_ekf.launch
rosrun tf tf_echo /odom_combined /base_footprint
rosrun dashgo_bringup nav_grid_combined.py

• 芯片朝上，角度值顺时针增加，需要沿X轴翻转180度，和小车坐标系保持一致。
• mpu6050默认频率为100HZ,处理速度过快会导致数据处理不过来。通过丢弃一些包降低频率。
• robot_pose_ekf.launch 融合odom和imu, 发布odom_combined->base_link的坐标关系