Dashgo底盘入门教程-应用-平滑速度

Dashgo底盘入门教程-应用-平滑速度

说明：

• 介绍如何实现平滑速度

步骤：

• 安装包依赖

sudo apt-get install ros-indigo-yocs-velocity-smoother

• 平滑前

roslaunch dashgo_bringup minimal.launch

• 平滑后

roslaunch dashgo_bringup bringup_smoother.launch

• 用手机控制，通过对比查看平滑效果。

rostopic echo /smoother_cmd_vel

• 如果觉得平滑效果不理想
• 可以通过调整dashgo/dashgo_bringup/config/yocs_velocity_smoother.yaml的参数进行修正。