Dashgo底盘入门教程-应用-多种运动方式

Dashgo底盘入门教程-应用-多种运动方式

说明：

• 介绍底盘的运动方式，如往返，正方形，弓形

步骤：

• 首先启动

roslaunch dashgo_nav  move_base_blank_map.launch

• 然后在另一终端运行下面指令中的一个

测试1米往返

• 命令：

rosrun dashgo_bringup odom_out_back.py

测试1米的正方形

• 方式一

rosrun dashgo_bringup nav_square.py

• 方式二

rosrun dashgo_bringup move_base_square.py

• 注意把base_local_planner_params.yaml中的heading_scoring和dwa设为true

测试走弓形

• 命令：

rosrun dashgo_bringup nav_grid.py

说明：

• 小车走直线直线误差很小，转动角度误差相对比较大。
• 走正方形或弓形会出现较大偏差， 是由于上述脚本是通过里程计(odom)计算角度，本身是存在偏差的。
• 如果走正方形或弓形，还是需要陀螺仪加速度计辅助计算角速度才能做到精准。