Dashgo底盘入门教程-环境-树莓派管理ROS服务

Dashgo底盘入门教程-环境-树莓派管理ROS服务

说明：

• 介绍如何在树莓派上管理ROS服务

管理 ROS 服务

• 通过 ssh 方式登录树莓派3后就可以通过如下形式管理 ROS 服务。
• ROS 服务文件在 ~/dashgo_ws/src/dashgo/dashgo_bringup/startup 文件下
• 执行下面命令，切换到 ROS 服务所在的目录

$ roscd dashgo_bringup/startup/

• 具体的操作有以下几种：
• 启动 ROS 服务：

$ sudo systemctl start dashgo.service

• 停止 ROS 服务：

$ sudo systemctl stop dashgo.service

• 检查 ROS 服务是否配置为自动启动

$ systemctl is-enabled dashgo.service

• 开机自动激活 ROS 服务

$ sudo systemctl enable dashgo.service

• 取消开机自动激活 ROS 服务

$ sudo systemctl disable dashgo.service