Dashgo底盘入门教程-应用-AMCL自主导航

Dashgo底盘入门教程-应用-AMCL自主导航

说明：

• 介绍如何实现AMCL自主导航
• 先完成前一篇的gmapping地图构建

实现步骤：

• 运行如下命令，启动定位程序

$ roslaunch dashgo_nav amcl_demo.launch
$ rosrun dashgo_bringup teleop_twist_keyboard.py
$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

• 注意： 在amcl_demo.launch需要修改地图名
• 在rviz的图形界面点击”2D Pose Estimate”,然后在地图中指定机器人的大致位置。

• 在teleop_twist_keyboard的终端小范围前后左右移动小车，小车逐步确定它自身的位置。
• 判断小车是否定位成功，主要看小车周围绿色的点是否收缩到一起。

• 如果不想给定初始位置，可以通过在amcl节点中修改如下参数的值，使粒子洒满地图的各个角落。

<param name="initial_cov_xx" value="8"/>
<param name="initial_cov_yy" value="8"/>
<param name="initial_cov_zz" value="8"/>

• 如果地图的特征不明显(比如走廊)，可能定位失败