PX4开发指南-12.2.3.UAVCAN配置

PX4开发指南-12.2.3.UAVCAN配置

UAVCAN枚举与配置

如下图所示通过勾选Enable UAVCAN复选框，将UAVCAN作为默认电机输出总线。或者可以在QGroundControl参数编辑器中将UAVCAN_ENABLE参数设置为3。若将其设置为2虽然能启用CAN，但电机输出仍为PWM。

• 使用 QGroundControl并切换到设置界面，选择左侧的电源配置，点击开始分配(start assignment)按钮。

• 第一次发出哔声后，将第一个ESC上的电机桨叶快速朝正确方向转动。 每次编号完成后，ESC都将发出蜂鸣声。对所有电机控制器按电机映射图上显示的顺序重复此步骤。此步骤只能执行一次，不需要在固件升级后重复。