PX4开发指南-12.4.1.uLanding Radar

PX4开发指南-12.4.1.uLanding Radar

uLanding 雷达

• uLanding雷达是Aerotenna的产品，可用于测量与物体的距离。

启用硬件的驱动程序

• 目前，该雷达设备支持任何运行NuttX操作系统的硬件，并以串行端口作为接口。由于某些硬件上的闪存空间很小，因此须自行为目标启用驱动程序。为此，请将以下行添加到cmake配置文件中，并对应于要构建的目标：

drivers/ulanding

• 所有配置文件都位于此处。

启动驱动程序

• 在系统启动期间，须告诉系统启动雷达驱动程序，将以下行添加到位于SD卡上的extras.txt文件即可。

ulanding_radar start /dev/serial_port

• 在上面的命令中，您必须将最后一个参数替换为已连接硬件的串行端口。

• 如果没有指定任何端口，驱动程序将使用/dev/ttyS2，这是Pixhawk飞控板上的TELEM2端口。

警告：如果要将雷达设备连接到TELEM2，请确保将参数SYS_COMPANION设置为0。否则串行端口将被另一个应用程序使用，并且实际结果不可控。