PX4开发指南-12.2.4.UAVCAN 的各种笔记

PX4开发指南-12.2.4.UAVCAN 的各种笔记

各种笔记

• 这是一个提示和技巧的集合，以解决在设置或使用UAVCAN时的问题。

启动但电机不旋转

• 如果PX4固件启动，但电机没有开始旋转，请检查参数UAVCAN_ENABLE（应将其设置为3，以便使用通过UAVCAN连接的ESC作为输出）。此外，如果电机在推力增加之前不开始旋转，请检查参数UAVCAN_ESC_IDLT，并将其设置为1。

使用Zubax Babel进行调试

调试UAVCAN总线上的数据传输的一个好方法是Zubax Babel与GUI工具的组合使用。它们也可以独立于Pixhawk硬件使用，以便测试节点或手动控制启用了UAVCAN的ESC。