Turbot3-Multi多机协同教程-单机遥控建图

Turbot3-Multi多机协同教程-单机遥控建图

说明：

• 介绍如何实现单机遥控建图

相关设备：

• Turbot3-Multi套件，采购地址

步骤：

• 关闭此前打开的ros程序，以免造成冲突

./multi_scripts/multi_kill.sh

• 新开终端，启动单机

./multi_scripts/single_robot.sh

• 新开终端，启动建图

./multi_scripts/single_slam.sh

• 新开终端，启动rviz

./multi_scripts/single_rviz_slam.sh

• 效果如图：

• 新开终端，启动键盘控制

./multi_scripts/single_key.sh

• 新开终端，保存地图

./multi_scripts/single_save_map.sh

• 效果如下：

ubuntu@T3MULTIC-V100:~$ ./multi_scripts/single_save_map.sh 
[ INFO] [1599886941.416932495]: Waiting for the map
[ INFO] [1599886941.681919592]: Received a 384 X 384 map @ 0.050 m/pix
[ INFO] [1599886941.681941059]: Writing map occupancy data to /home/ubuntu/map/single.pgm
[ INFO] [1599886941.685194304]: Writing map occupancy data to /home/ubuntu/map/single.yaml
[ INFO] [1599886941.685335580]: Done

演示视频

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