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Turbot3多机交互教程-初始化位置

Turbot3多机交互教程-初始化位置

说明:

  • 介绍如何确定机器人的初始化位置
  • 在multirobot_map_merge包有两种模式进行合并,一种提供初始位置,一种不提供初始位置。
  • 优先采用提供初始化位置,但是如何确认这个位置,没有说明,这里暂时提供一种确认方法

步骤:

  • 1.机器人放置:

    • 第一台 的机器人在右边,第二台tb3_1的机器人在左边
    • 两个机器人放置在一条线上,方向一致,间距是2米,距离中心点1米
    1. 提供机器人参数设置(参数比例为1:20)
tb3_0机器人的位置参数为:
robot_x_pos := "0" , robot_y_pos := "20.0"

tb3_1机器人的位置参数为:
robot_x_pos := "0" , robot_y_pos := "-20.0"
    1. 根据上述位置,结合的图效果目前是最佳。
    1. 也可以通过上述的参数调整,找到合并图最佳,从而确认,各个对应的位置参数
    1. 执行加入机器人的命令:
$ roslaunch turbot3_multi init_pose.launch robot_name:="tb3_0" robot_y_pos:="20.0"
$ roslaunch turbot3_multi init_pose.launch robot_name:="tb3_1" robot_y_pos:="-20.0"

效果图:

  • 目前位置效果图:

请输入图片描述

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标签: turbot3多机建图教程, turbot3多机交互教程