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Turbot3-Multi多机协同教程-单机遥控建图

Turbot3-Multi多机协同教程-单机遥控建图

说明:

  • 介绍如何实现单机遥控建图

步骤:

  • 关闭此前打开的ros程序,以免造成冲突
 ./multi_scripts/multi_kill.sh
  • 新开终端,启动单机
./multi_scripts/single_robot.sh
  • 新开终端,启动建图
./multi_scripts/single_slam.sh
  • 新开终端,启动rviz
./multi_scripts/single_rviz_slam.sh
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 新开终端,启动键盘控制
./multi_scripts/single_key.sh
  • 新开终端,保存地图
./multi_scripts/single_save_map.sh
  • 效果如下:
ubuntu@T3MULTIC-V100:~$ ./multi_scripts/single_save_map.sh 
[ INFO] [1599886941.416932495]: Waiting for the map
[ INFO] [1599886941.681919592]: Received a 384 X 384 map @ 0.050 m/pix
[ INFO] [1599886941.681941059]: Writing map occupancy data to /home/ubuntu/map/single.pgm
[ INFO] [1599886941.685194304]: Writing map occupancy data to /home/ubuntu/map/single.yaml
[ INFO] [1599886941.685335580]: Done

加粗文字
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标签: turbot3多机建图教程, turbot3多机交互教程