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Turbot3多机交互教程-遥控建图

Turbot3多机交互教程-遥控建图

说明:

  • 介绍如何turbot3软件包实现多机的遥控建图

步骤:

  • [remotePC]启动roscore
roscore
  • [turtlebot3]启动底盘
roslaunch turbot3_multi robot.launch robot_name:="tb3_0"
  • 启动第二台底盘,替代tb3_0为tb3_1
  • [remotePC]启动模型
roslaunch turbot3_multi model.launch robot_name:="tb3_0"
  • 启动第二台底盘,替代tb3_0为tb3_1
  • [remotePC]启动slam建图
roslaunch turbot3_multi gmapping.launch robot_name:="tb3_0"
  • 启动第二台slam建图,替换tb3_0为tb3_1
  • [remotePC]启动机器人合并
roslaunch turbot3_multi robot_merge.launch robot_name:="tb3_0" 
  • 合并第二台机器人,替换tb3_0为tb3_1
  • [remotePC]启动地图合并
roslaunch turbot3_multi map_merge.launch 
       
  • [remotePC]启动rviz
roslaunch turbot3_rviz multi_rviz.launch
  • [remotePC]启动第一台机器人键盘控制
roslaunch turbot3_multi keyboard.launch robot_name:="tb3_0"
  • [remotePC]启动第二台机器人键盘控制,替代tb3_0为tb3_1

  • 随后分别遥控机器人在环境里面走动进行建图。

  • 机器人图:
    请输入图片描述

  • 合并图:
    请输入图片描述

  • 保存地图:

rosrun map_server map_saver -f ~/map

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标签: turbot3多机建图教程, turbot3多机交互教程