Turbot3-Multi多机协同教程-多机定点导航

Turbot3-Multi多机协同教程-多机定点导航

说明：

介绍如何实现利用多机进行导航，相互之间可以避障

相关设备：

Turbot3-Multi套件，采购地址

操作步骤：

关闭此前打开的ros程序，以免造成冲突

./multi_scripts/multi_kill.sh

新开终端，启动多机

// 根据你当前机器人的数量选择对应的命令

// 默认是启动三台机器人 
./multi_scripts/multi_robot.sh

// 启动六台机器人 
./multi_scripts/multi_robot6.sh

// 启动十台机器人 
./multi_scripts/multi_robot10.sh

检查是否启动正常，能获取相应的话题
新开终端，输入rostopic list
效果如下：

ubuntu@T3MULTIC-V100:~$ rostopic list
/diagnostics
/rosout
/rosout_agg
/tb3_0/battery_state
/tb3_0/cmd_vel
/tb3_0/cmd_vel_rc100
/tb3_0/diagnostics
/tb3_0/firmware_version
/tb3_0/imu
/tb3_0/joint_states
/tb3_0/magnetic_field
/tb3_0/motor_power
/tb3_0/odom
/tb3_0/reset
/tb3_0/rpms
/tb3_0/scan
/tb3_0/sensor_state
/tb3_0/sound
/tb3_0/version_info
/tb3_1/battery_state
/tb3_1/cmd_vel
/tb3_1/cmd_vel_rc100
/tb3_1/diagnostics
/tb3_1/firmware_version
/tb3_1/imu
/tb3_1/joint_states
/tb3_1/magnetic_field
/tb3_1/motor_power
/tb3_1/odom
/tb3_1/reset
/tb3_1/rpms
/tb3_1/scan
/tb3_1/sensor_state
/tb3_1/sound
/tb3_1/version_info
/tb3_2/battery_state
/tb3_2/cmd_vel
/tb3_2/cmd_vel_rc100
/tb3_2/diagnostics
/tb3_2/firmware_version
/tb3_2/imu
/tb3_2/joint_states
/tb3_2/magnetic_field
/tb3_2/motor_power
/tb3_2/odom
/tb3_2/reset
/tb3_2/rpms
/tb3_2/scan
/tb3_2/sensor_state
/tb3_2/sound
/tb3_2/version_info
/tf
/tf_static

新开终端, 在查看一下tf

rosrun rqt_tf_tree  rqt_tf_tree

效果如下：

请输入图片描述

新开终端，启动导航和rviz
默认使用的默认单机遥控建立的地图是single.yaml

// 根据你当前机器人的数量选择对应的命令

// 启动三台机器人导航程序
./multi_scripts/multi_nav_real.sh 

// 启动六台机器人导航程序
./multi_scripts/multi_nav_real6.sh 

// 启动十台机器人导航程序
./multi_scripts/multi_nav_real10.sh

效果如下：

在rviz上为每台机器人初始化定位
rviz上的多个2D Pose Estimate对应的分别是client0，1，2三台的初始化
初始化位置之后如图：

rviz上的多个2D Nav Goal对应的分别是client0，1，2三台的指定目标
rviz上分别指定目标点，既可以实现导航
为第一台指定目标点后，自主导航

演示视频