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Turbot3-Multi多机协同教程-多机定点导航

Turbot3-Multi多机协同教程-多机定点导航

说明:

  • 介绍如何实现利用多机进行导航,相互之间可以避障

操作步骤:

  • 关闭此前打开的ros程序,以免造成冲突
 ./multi_scripts/multi_kill.sh
  • 新开终端,启动多机
./multi_scripts/multi_robot.sh
  • 检查是否启动正常,能获取相应的话题
  • 新开终端,输入rostopic list
  • 效果如下:
ubuntu@T3MULTIC-V100:~$ rostopic list
/diagnostics
/rosout
/rosout_agg
/tb3_0/battery_state
/tb3_0/cmd_vel
/tb3_0/cmd_vel_rc100
/tb3_0/diagnostics
/tb3_0/firmware_version
/tb3_0/imu
/tb3_0/joint_states
/tb3_0/magnetic_field
/tb3_0/motor_power
/tb3_0/odom
/tb3_0/reset
/tb3_0/rpms
/tb3_0/scan
/tb3_0/sensor_state
/tb3_0/sound
/tb3_0/version_info
/tb3_1/battery_state
/tb3_1/cmd_vel
/tb3_1/cmd_vel_rc100
/tb3_1/diagnostics
/tb3_1/firmware_version
/tb3_1/imu
/tb3_1/joint_states
/tb3_1/magnetic_field
/tb3_1/motor_power
/tb3_1/odom
/tb3_1/reset
/tb3_1/rpms
/tb3_1/scan
/tb3_1/sensor_state
/tb3_1/sound
/tb3_1/version_info
/tb3_2/battery_state
/tb3_2/cmd_vel
/tb3_2/cmd_vel_rc100
/tb3_2/diagnostics
/tb3_2/firmware_version
/tb3_2/imu
/tb3_2/joint_states
/tb3_2/magnetic_field
/tb3_2/motor_power
/tb3_2/odom
/tb3_2/reset
/tb3_2/rpms
/tb3_2/scan
/tb3_2/sensor_state
/tb3_2/sound
/tb3_2/version_info
/tf
/tf_static
  • 新开终端, 在查看一下tf
rosrun rqt_tf_tree  rqt_tf_tree 
  • 效果如下:

请输入图片描述

  • 新开终端,启动导航和rviz
  • 默认使用的默认单机遥控建立的地图是single.yaml
./multi_scripts/multi_nav_real.sh 
  • 效果如下:

请输入图片描述

  • 在rviz上为每台机器人初始化定位

  • rviz上的多个2D Pose Estimate对应的分别是client0,1,2三台的初始化

  • 初始化位置之后如图:

请输入图片描述

  • rviz上的多个2D Nav Goal对应的分别是client0,1,2三台的指定目标
  • rviz上分别指定目标点,既可以实现导航
  • 为第一台指定目标点后,自主导航

演示视频

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标签: turbot3多机建图教程, turbot3多机交互教程