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Turbot3多机交互教程-多机环境下导航

Turbot3多机交互教程-多机环境下导航

说明:

  • 介绍如何在多机环境下,使用turbot3进行导航

操作步骤:

  • [Remote PC] 启动roscore
$ roscore
  • [Turbot3] 启动第一台机器人
$ roslaunch turbot3_multi robot.launch robot_name:="tb3_0"
  • 启动第二台机器人,将tb3_0替换为tb3_1

  • [Remote PC] 启动地图

$ roslaunch turbot3_navigation navigation_multi_map.launch map_file:=$HOME/map.yaml
  • 需要指定地图更改map_file后的路径
  • [Remote PC] 启动导航
$ roslaunch turbot3_navigation navigation_multi.launch robot_name:="tb3_0"
  • 启动第二台机器人的导航程序,将tb3_0替换成tb3_1

  • [Remote PC] 启动rviz

$ roslaunch turbot3_rviz navigation_multi.launch
  • 命令行交互操作:
  • [Remote PC] 初始化机器人位置
$ rostopic pub /tb3_0/initialpose geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped "
header:
  stamp:
    secs: 0
    nsecs: 0
  frame_id: 'map'   
pose:
  pose:
    position: {x: 0.104, y: -0.172, z: 0.0}
    orientation: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, w: 1.0}
  covariance: [0.5, 0.5, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
  0.0, 0.5, 0.5, 0.0, 0.0, 0.0,
  0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
  0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
  0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0,
  0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.5]"
  • 首先在rviz上,确认机器人所处的位置坐标,更改position的x和y值,变更初始化位置
  • [Remote PC] 设置机器人要到达的目标位置
$ rostopic pub /tb3_0/move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped '{header: {stamp: now, frame_id: "map"}, pose: {position: {x: 0.5, y: 0.0, z: 0.0}, orientation: {w: 1.0}}}'
  • 在rviz地图,确认机器人要到达的位置坐标,更改position的x和y值,执行后自动到达目标位置
  • RVIZ界面交互操作:
  • 分别使用界面上的2D POSE Estimate工具,初始化每台机器人的位置

  • 使用界面上的2D Nav Goal工具,指定每台机器人的目标位置

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标签: turbot3多机建图教程, turbot3多机交互教程