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Turbot3-Multi多机协同教程-多机Frontier自主探索建图

Turbot3-Multi多机协同教程-多机Frontier自主探索建图

说明:

  • 介绍如何利用m-explore包完成自主探索建图

步骤:

  • 新开终端,启动多机
./multi_scripts/multi_robot.sh
./multi_scripts/multi_init_pose.sh
  • 新开终端,启动建图
./multi_scripts/multi_slam.sh
  • 检查TF是否正常,效果如图:

请输入图片描述

  • 新开终端,启动合并地图和rviz
./multi_scripts/multi_map_merge.sh
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 新开终端,启动自主探索
./multi_scripts/multi_explore.sh
  • 启动之后过一会,小车就会自动跑起来,一段时间之后,查看合并的地图,如果差不多了,就可以保存地图

  • 效果如下:

请输入图片描述

  • 新开终端,保存地图
./multi_scripts/multi_save_map.sh

演示视频

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标签: turbot3-multi多机协同教程