Turbot3-Multi多机协同教程-多机RRT自主探索建图
Turbot3-Multi多机协同教程-多机RRT自主探索建图
说明:
- 介绍如何利用rrt-exploration包完成自主探索建图
相关设备:
- Turbot3-Multi套件,采购地址
步骤:
- 关闭此前打开的ros程序,以免造成冲突
./multi_scripts/multi_kill.sh
- 新开终端,启动多机
./multi_scripts/multi_robot.sh
- 新开终端,启动初始化位姿,参考位资设置
./multi_scripts/multi_init_pose.sh
- 新开终端,启动建图
./multi_scripts/multi_slam.sh
- 新开终端,检查TF是否正常
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree
- 效果如图:
- 需要保证TF正确才能进行下一步,如果不正确,需要重新关闭后在重新开始,直到TF正确。
- 新开终端,启动合并地图和rviz
./multi_scripts/multi_map_merge_rrt.sh
- 效果如下:
- 新开终端,启动自主探索
./multi_scripts/multi_rrt.sh
- 效果如图:
- 在rviz上利用Publish Point 点5个点,其中四个点包含所有的小车
- 效果如图:
- 最后一个点选择为四个点的中间的位置
- 效果如图:
- 操作完成之后,小车就开始自主探索, 需要花一段时间,小车才能正式跑起来
- 跑一段时间之后,查看合并地图,如果建图效果差不多了
- 效果如下:
- 新开终端,保存地图
./multi_scripts/multi_save_map.sh
演示视频
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