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Turbot3-Multi多机协同教程-多机RRT自主探索建图

Turbot3-Multi多机协同教程-多机RRT自主探索建图

说明:

  • 介绍如何利用rrt-exploration包完成自主探索建图

步骤:

  • 新开终端,启动多机
./multi_scripts/multi_robot.sh
./multi_scripts/multi_init_pose.sh
  • 新开终端,启动建图
./multi_scripts/multi_slam.sh
  • 新开终端,检查TF是否正常
rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree 
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 需要保证TF正确才能进行下一步,如果不正确,需要重新关闭后在重新开始,直到TF正确。
  • 新开终端,启动合并地图和rviz
./multi_scripts/multi_map_merge_rrt.sh
  • 效果如下:

请输入图片描述

  • 新开终端,启动自主探索
./multi_scripts/multi_rrt.sh
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 在rviz上利用Publish Point 点5个点,其中四个点包含所有的小车
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 最后一个点选择为四个点的中间的位置
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 操作完成之后,小车就开始自主探索, 需要花一段时间,小车才能正式跑起来
  • 跑一段时间之后,查看合并地图,如果建图效果差不多了
  • 效果如下:

请输入图片描述

  • 新开终端,保存地图
./multi_scripts/multi_save_map.sh

演示视频

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标签: turbot3-multi多机协同教程