Turbot3-Multi多机协同教程-多机RRT自主探索建图

Turbot3-Multi多机协同教程-多机RRT自主探索建图

说明：

• 介绍如何利用rrt-exploration包完成自主探索建图

相关设备：

• Turbot3-Multi套件，采购地址

步骤：

• 关闭此前打开的ros程序，以免造成冲突

./multi_scripts/multi_kill.sh

• 新开终端，启动多机

./multi_scripts/multi_robot.sh

• 新开终端，启动初始化位姿，参考位资设置

./multi_scripts/multi_init_pose.sh

• 新开终端，启动建图

./multi_scripts/multi_slam.sh

• 新开终端，检查TF是否正常

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

• 效果如图：

• 需要保证TF正确才能进行下一步，如果不正确，需要重新关闭后在重新开始，直到TF正确。
• 新开终端，启动合并地图和rviz

./multi_scripts/multi_map_merge_rrt.sh

• 效果如下：

• 新开终端，启动自主探索

./multi_scripts/multi_rrt.sh

• 效果如图：

• 在rviz上利用Publish Point 点5个点，其中四个点包含所有的小车
• 效果如图：

• 最后一个点选择为四个点的中间的位置
• 效果如图：

• 操作完成之后，小车就开始自主探索, 需要花一段时间，小车才能正式跑起来
• 跑一段时间之后，查看合并地图，如果建图效果差不多了
• 效果如下：

• 新开终端，保存地图

./multi_scripts/multi_save_map.sh

演示视频

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