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Turbot3-Multi多机协同教程-多机行为树导航

Turbot3-Multi多机协同教程-多机行为树导航

说明:

  • 介绍如何结合行为树来实现指定目标点,从而完成导航

操作步骤:

  • 关闭此前打开的ros程序,以免造成冲突
 ./multi_scripts/multi_kill.sh
  • 新开终端,启动多机
./multi_scripts/multi_robot.sh
  • 新开终端,启动导航和rviz
./multi_scripts/multi_nav_real.sh
  • 进行初始定位,方法与多机定点导航是一样
  • 效果如图:

请输入图片描述

  • 修改行为树xml文件的目标点
roscd turbot3_multi/behavior
vim multi_bt.xml
  • 如果使用Groot打开xml文件,如图:

请输入图片描述

  • 在rviz上通过点publish points工具在地图上选择点,查看左下角的坐标位置,记录四个个相应的目标点。
  • 更改如下的value值
<SetBlackboard output_key="Goal_a" value="1.08;-0.239;0.000" />
<SetBlackboard output_key="Goal_b" value="0.577;-1.23;0.0" />
<SetBlackboard output_key="Goal_c" value="1.36;-1.39;0.00" />
<SetBlackboard output_key="Goal_backup" value="0.653;-0.101;0.00" />
  • 新开终端,启动行为树
./multi_scripts/multi_bt_real.sh
  • 效果如图:

请输入图片描述

演示视频

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标签: turbot3多机建图教程