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Turbot3多机交互教程-多机共用地图

Turbot3多机建图教程-多机共用地图

说明:

  • 介绍如何实现多机共用地图在rviz显示

步骤:

  • [remotePC]启动roscore
roscore
  • [turbot3]启动底盘
roslaunch turbot3_multi robot.launch robot_name:="tb3_0"
  • 启动第二台底盘,替代tb3_0为tb3_1

  • [remotePC]启动地图

roslaunch turbot3_navigation navigation_multi_map.launch map_file:=$HOME/map.yaml
  • 需要指定地图更改map_file后的路径
  • [remotePC]启动导航
roslaunch turbot3_navigation navigation_multi.launch robot_name:="tb3_0" robot_x_pos:="0.104" robot_y_pos:="-0.172"
  • 假设第一台的初始位置为x 0.104y 为-0.172

  • 启动第二台底盘,替代tb3_0为tb3_1,并指定初始位置

  • [remotePC]启动rviz

roslaunch turbot3_rviz navigation_multi.launch
  • [remotePC]启动第一台机器人键盘控制
roslaunch turbot3_multi keyboard.launch robot_name:="tb3_0"
  • 启动第二台底盘,替代tb3_0为tb3_1
  • 效果如下:

请输入图片描述

  • 在同一地图上,各自使用键盘控制,互相不影响

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标签: turbot3多机建图教程, turbot3多机交互教程