Home » Turbot3-Multi多机协同 » Turbot3-Multi多机协同教程-多机遥控建图

Turbot3-Multi多机协同教程-多机遥控建图

Turbot3-Multi多机协同教程-多机遥控建图

说明:

  • 介绍如何实现多机建图

操作步骤:

  • 关闭此前打开的ros程序,以免造成冲突
 ./multi_scripts/multi_kill.sh
  • 新开终端,启动多机
./multi_scripts/multi_robot.sh
  • 启动之后的TF图如下:

请输入图片描述

./multi_scripts/multi_init_pose.sh
  • 新开终端, 启动建图
./multi_scripts/multi_slam.sh
  • 启动之后的TF图如下:

请输入图片描述

  • 新开终端,启动合并地图和rviz
./multi_scripts/multi_map_merge.sh
  • 分别打开三个终端,启动键盘控制
./multi_scripts/multi_key.sh 0
./multi_scripts/multi_key.sh 1
./multi_scripts/multi_key.sh 2
  • 控制每台小车进行建图,同时查看合并后地图,建图完成
  • 效果如下:

请输入图片描述

  • 新开终端,保存地图
./multi_scripts/multi_save_map.sh
  • 地图保存在~/map目录下,命名为multi.yaml和multi.pgm

演示视频

纠错,疑问,交流: 请进入讨论区点击加入Q群

获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号


标签: turbot3多机建图教程, turbot3多机交互教程