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Turbot3-Multi多机协同教程-单机定点导航

Turbot3-Multi多机协同教程-单机定点导航

说明:

  • 介绍如何实现通过指定目标点实现导航

步骤:

  • 关闭此前打开的ros程序,以免造成冲突
 ./multi_scripts/multi_kill.sh
  • 新开终端,启动单机
./multi_scripts/single_robot.sh
  • 新开终端,启动导航
./multi_scripts/single_nav_real.sh
  • 新开终端,启动rviz
./multi_scripts/single_rviz_nav.sh
  • 效果如下:

请输入图片描述

  • 在rviz上初始化位姿,点击2D Pose Estimate,然后在地图选择机器人位置,并拉出一个箭头方向完成初始化位姿
  • 在rviz上指定目标点,点击2D Nav Goal,然后在地图上选择机器人要到达的位置,并拉出一个箭头方向完成指定目标点
  • 完成指定目标点后,机器人自主导航到相应的目标点
  • 效果如下:

请输入图片描述

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标签: turbot3多机建图教程, turbot3多机交互教程