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Turbot3多机交互教程-多机环境下遥控建图

Turbot3多机交互教程-多机环境下遥控建图

说明:

  • 介绍如何turbot3软件包实现多机的遥控建图

步骤:

  • [Remote PC] 启动roscore
$ roscore
  • [Turbot3] 启动第一台机器人
$ roslaunch turbot3_multi robot.launch robot_name:="tb3_0"
  • 启动第二台机器人,将tb3_0替换为tb3_1

  • [Remote PC] 启动建图程序,同时初始化机器人的位置

$ roslaunch turbot3_multi multi_slam.launch robot_name:="tb3_0" robot_y_pos:="10.0" slam_methods:=gmapping
  • 启动第二台机器人的建图程序,将tb3_0替换为tb3_1,且修改相应的初始位置

  • [Remote PC] 启动地图合并同时打开rviz

$ roslaunch turbot3_multi map_merge.launch         
  • [Remote PC] 启动第一台机器人键盘控制
$ roslaunch turbot3_multi keyboard.launch robot_name:="tb3_0"
  • [Remote PC]启动第二台机器人键盘控制,替代tb3_0为tb3_1
  • 随后分别遥控机器人在环境里面走动进行建图。
  • [Remote PC] 保存地图:
$ rosrun map_server map_saver -f ~/map
  • [Remote PC] 修改地图参数
$ vim ~/map.yaml
## 将原来的origin参数,修改为:
origin: [10.000000, 10.000000, 0.000000]
  • 示例图:

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标签: turbot3多机建图教程, turbot3多机交互教程