Turbot3-Multi多机协同教程-单机定点导航

Turbot3-Multi多机协同教程-单机定点导航

说明：

• 介绍如何实现通过指定目标点实现导航

相关设备：

• Turbot3-Multi套件，采购地址

步骤：

• 关闭此前打开的ros程序，以免造成冲突

 ./multi_scripts/multi_kill.sh

• 新开终端，启动单机

./multi_scripts/single_robot.sh

• 新开终端，启动导航

./multi_scripts/single_nav_real.sh

• 新开终端，启动rviz

./multi_scripts/single_rviz_nav.sh

• 效果如下：

• 在rviz上初始化位姿，点击2D Pose Estimate，然后在地图选择机器人位置，并拉出一个箭头方向完成初始化位姿
• 在rviz上指定目标点，点击2D Nav Goal，然后在地图上选择机器人要到达的位置，并拉出一个箭头方向完成指定目标点
• 完成指定目标点后，机器人自主导航到相应的目标点
• 效果如下：

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