Turtlebot与Matlab入门教程-网络配置

说明：

• 介绍如何网络配置

步骤：

• 虚拟机配置为桥接模式（Bridge），并勾选下面的“复制主机连接状态”（Replicate physical network connection state）

• 小车Turtlebot，假设ip地址为：192.168.0.93

• 虚拟机Windows运行matlab 2016b，假设ip地址为：192.168.0.197

• Windows需要关闭防火墙

检查网络：

• 检查Windows与Ubuntu网络是否联通，将两主机置于同一子网内

• 在PC的终端命令行：

ping 192.168.0.93

• 在turtlebot端命令行：

ping 192.168.0.197

• 要互相都能ping通，确认是否关闭防火墙，不会对通讯造成影响

配置主从信息：

• 小车turtlebot为主机，matlab为从机 做测试
• 在turtlebot端：

vim ~/.bashrc

• 修改内容如下：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.93:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.93

• 在matlab端脚本文件配置

function connection_turtlebot3()
ip_robot = '192.168.0.93';
rosinit(ip_robot, 'NodeHost', '192.168.0.197')
end

• ip_robot以小车为主机的ip