Turtlebot与Matlab入门教程-获得转换信息

说明：

• 介绍如何从turtlebot得到两个frames之间转换的信息

步骤：

在Turtlebot端：

• [turtlebot] 启动Turtlebot

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

在Matlab端：

• 运行getTransform.m文件

• 代码如下：

tbot = turtlebot('192.168.0.93');
tbot.TransformFrames
tform = getTransform(tbot,'camera_link','base_link')

• 结果如下：

tform = 

  包含以下字段的 struct:

    Translation: [0.1180 0 -0.2710]
       Rotation: [0 0 0]