BlueROV入门教程-下水前后注意事项

BlueROV入门教程-下水时注意事项

说明：

• 本教程介绍BlueROV水下机器下水时的注意事项

不同下水场景的注意事项

• BlueROV2可能会在不同环境中下水，有些情况需要特别注意

• 所有场景

  • 请勿在游泳者或潜水员附近启动ROV
  • ROV接触水之前，请勿释放ROV。如有必要，请使用系绳将其降低。降低ROV时，请确保球型摄像机远离任何坚硬或尖锐的物体
  • 不要在太浅而无法自由驱动ROV的水中下水
  • 使ROV远离不知道ROV在水中的船只
  • 在ROV浸入水中并且负责放置ROV的人员在脱离ROV之前，请勿开启推进器控制

• 船只

  • 保持ROV和系绳远离船的螺旋桨或喷射器
  • 确保船长知道ROV将要下水

• 岸边

  • 请勿在激烈的浪涌中将ROV放下水。
  • 您可能需要将ROV推入水中，直到水深足以驱动ROV的地步

下水后操作

• 通信系绳

• 潜水BlueROV2时 ，通信系绳的放置和使用是值得注意的一点。以下是一些相关注意准则：

  • 如果您在船上操作，请使系绳远离螺旋桨或喷射器
  • 使系绳和ROV远离其他不知道其在水中的船
  • 保持系绳远离锋利的物体，例如珊瑚，岩石
  • 不要部署过多的系绳。水中过多的系绳会增加ROV的阻力，并有可能使系绳被某些东西绊住
  • 请勿将系绳放在锋利的边缘或粗糙的地面上
  • 不要踩到系绳

• 控制指南

  • 不要将ROV停在沙面上。如果您确实驶入沙底，请停止控制并使其漂浮起来，以防止沙子进入垂直推进器
  • 尽可能以低速平稳行驶，以最大限度地延长电池寿命。
  • 请勿用ROV接触珊瑚，以免损坏珊瑚
  • 尽可能避免将ROV驶入海藻，海藻会被吸入并阻止推进器旋转
  • 潜水时，沿着一条链条或一条线作为参照系很有帮助

• 电池监控

  • 确保偶尔浏览一下仪表板上的电池电压。
  • 建议在电池达到12.5V后拿起ROV停止潜水，以避免放电到12.0V以下，否则可能会永久损坏4S电池或缩短其使用寿命

回收BlueROV2

• 正常情况

• 通常，当BlueROV2仍通电时，你可以正常回收ROV

  • ROV控制者应找到系绳，然后将其返回发射区
    向后驾驶时，请拉紧系绳。清除绳索上的杂物，并在拉入时检查是否有割伤或划痕
  • 当ROV返回下水位置时，请关闭ROV的动力控制
  • 如果可行，请直接拿起ROV，或使用系绳拉起ROV。 用绳索提起ROV时，请避免使用尖锐或坚硬的物体； 留出足够的空间让ROV摆动
  • 从电池耐压舱的排气孔中拔出排气塞
  • 断开电池

• 断开连接的情况

• 如果潜水时ROV断电或无法连接到QGroundControl，则应执行以下操作：

  • 以适当的速度拉系绳，但是不要快速的拉扯系绳将其拉上来

Storage Between Dives

• 如果您在潜水之间都有休息，而两次BlueROV2 不在水中超过15分钟，请确保将其放在阴凉的地方。比如在ROV上披上一条毛巾即可遮荫

作业后的机器维护

• 用淡水冲洗。 重要的是用淡水冲洗推进器，以使盐水不会积聚在转子内部，从而导致过早腐蚀
• 如果您在多沙的环境或海藻中作业，请清洁推进器中的沙子和海藻。

故障排除

• 重新加载BlueROV2默认参数

  • 如果按相应的按钮时摄像机倾斜或灯不起作用，请重新加载 BlueROV2默认参数
  • 打开QGroundControl的载具配置 -> 框架 -> Load Vehicle Default Parameters -> 选择根据你拥有的水下机器人 -> 等待等待绿色的加载栏完成参数写入

  

  • Follow the respective guide for re-entering the parameter values for the Power Module (depreciated) or Power Sense Module (current)

• ArduSub故障排除指南

  • 若有其他问题，可参考ArduSub故障排除指南

日常维护

注意：只能使用专用于丙烯酸的清洁剂或纯净水清洁圆顶和丙烯酸管。溶剂，酒精和其他清洁剂会开裂并损坏材料

• 每隔24小时或每2个月运行一次

  • 目视检查电子部件和电池耐压舱上的径向密封件是否已用硅脂润滑并且完好无损（未破裂或切成薄片）

• 每运行100小时或每6个月

  • 请在打开和关闭后侧端盖的时候，更换径向电池盖O形圈。
  • 更换排气塞O形圈