Turbot4-ARM机器人入门教程-测试-直行1米测试线速度

文章说明

• 本教程主要介绍如果进行线速度测试
• 方法：通过启动程序，自动驱动直行1米，观察实际走的路程和odom数据显示是否一致

测试环境

• NUC系统版本：Ubuntu 22.04 + ROS Humble
• Create® 3 固件版本：H.2.6 (Humble)

操作步骤

• 放置小车车头在一条起始线上，同时标记前方1米的结束线
• 启动底盘

$ ros2 launch turbot4_arm_bringup robot.launch.py

• 启动测试前，确保前方没有障碍物

$ ros2 run turbot4_arm_calib calibrate_linear.py

• 正常情况下，小车能正确到达1米处的结束线附近
• 查看odom信息

$ ros2 topic list 
$ ros2 topic echo /locobot/odom

• pose的信息应该x值在1米附近