Turbot4-ARM机器人入门教程-控制-键盘控制

文章说明

• 本教程主要介绍如如何使用键盘控制机器人移动

测试环境

• NUC系统版本：Ubuntu 22.04 + ROS Humble
• Create® 3 固件版本：H.2.6 (Humble)

操作步骤

• 新开终端，启动键盘控制

$ ros2 launch turbot4_arm_teleop keyboard.launch.py

• 如果文件成功启动，终端将显示以下内容

Moving around:
   u    i    o
   j    k    l
   m    ,    .

For Holonomic mode (strafing), hold down the shift key:
---------------------------
   U    I    O
   J    K    L
   M    <    >

t : up (+z)
b : down (-z)

anything else : stop

q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%

CTRL-C to quit

currently:      speed 0.5       turn 1.0 

• 分别按 u 、i 、o 、k、j、l 键进行控制turbot4

  • u 是向左前方行驶
  • i 是向前行驶
  • o 是向右前方行驶
  • k 是停止
  • j 是向左行驶
  • l 是向右行驶

默认设置中已经解除了底盘的安全限制，可以正常地进行后退