Turbot4-ARM机器人入门教程-控制-云台控制

文章说明

• 本教程主要介绍如何通过命令行发布消息到指定话题的方式来控制云台

测试环境

• NUC系统版本：Ubuntu 22.04 + ROS Humble
• Create® 3 固件版本：H.2.6 (Humble)

操作步骤

• 启动机器人

$ ros2 launch turbot4_arm_bringup robot.launch.py

• 通过话题命令发布消息控制云台移动，参数范围：[-1.57,-1.57] to [1.57,1.57]
• ros2 topic pub 方式发布话题消息让pan舵机和tilt舵机回到原始位置

$ ros2 topic pub --once /locobot/commands/joint_group interbotix_xs_msgs/msg/JointGroupCommand "{name: 'camera', cmd: [0, 0]}"

• ros2 topic pub 方式发布话题消息让pan舵机向左旋转90度，tilt舵机水平向下倾斜54度

$ ros2 topic pub --once /locobot/commands/joint_group interbotix_xs_msgs/msg/JointGroupCommand "{name: 'camera', cmd: [0.785, 1.1]}"

演示视频

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