Turbot4-ARM机器人入门教程-导航-融合建图和导航

文章说明

• 介绍如何进行融合建图和导航

操作步骤

• 启动模型

  $ ros2 launch turbot4_arm_bringup robot.launch.py 

• 启动导航,默认使用slam_toolbox算法建图

# slam_toolbox同步建图和导航
$ ros2 launch turbot4_arm_nav2 bringup.launch.py slam:=sync
    
# slam_toolbox异步建图和导航
$ ros2 launch turbot4_arm_nav2 bringup.launch.py slam:=async

• 启动rviz

$  ros2 launch turbot4_navigation view_robot.launch.py

• 启动导航和rviz,效果图

• 选择单点导航模式
• 在点击2D Goal Pose按钮，指定一个机器人要到达的位置即选择机器人要达到地图上位置，选择后即开始导航

• 选择waiypoint多点导航模式
• 在点击nav2 Goal按钮，指定多个机器人要到达的位置即选择机器人要达到地图上位置, 每点一次添加一个目标点。
• 再点击Start Nav Through Pose导航按钮或点击Start Waypoint Following导航按钮，机器人即可跟随每个坐标点逐一导航。