Turbot4-ARM机器人入门教程-建图-使用统一建图入口

文章说明

• 本教程主要介绍如何使用统一的建图入口

操作步骤

• 启动机器人模型

$ ros2 launch turbot4_arm_bringup robot.launch.py

• 启动建图

#slam_toolbox同步建图
$ ros2 launch turbot4_arm_slam slam.launch.py slam_type:=slam_toolbox_sync

#slam_toolbox异步建图
$ ros2 launch turbot4_arm_slam slam.launch.py slam_type:=slam_toolbox_async

#gmapping建图
$ ros2 launch turbot4_arm_slam slam.launch.py slam_type:=gmapping

#cartographer建图
$ ros2 launch turbot4_arm_slam slam.launch.py slam_type:=cartographer 

• 启动键盘控制

$ ros2 launch turbot4_arm_teleop keyboard.launch.py

• 保存地图
• 指定地图位置和名称，不需要加后缀
• 默认是/home/ubuntu/map/map.yaml 和/home/ubuntu/map/map.pgm

$ ros2 launch turbot4_arm_slam save_map.launch.py  map:=${HOME}/map/map