ROS与C++入门教程-tf-编写tf broadcaster（广播）
ROS与C++入门教程-tf-编写tf broadcaster（广播）
说明：
介绍如何广播机器人的坐标系到tf。
准备：
在我们开始之前，你需要为这个项目创建一个新的ros包。
创建一个...
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ROS与C++入门教程-tf-编写tf listener(监听)
ROS与C++入门教程-tf-编写tf listener(监听)
说明：
介绍如何使用tf访问坐标系转换
创建tf的监听
新建文件turtle_tf_listener.cpp 参考源码:
...
ROS与C++入门教程-tf-增加坐标系
ROS与C++入门教程-tf-增加坐标系
说明：
介绍如何为TF增加额外固定的坐标系
为何增加坐标系
对于许多任务，更容易在本地坐标内思考。
例如，更容易推断在激光扫描器中心的坐标系中的激...
ROS与C++入门教程-tf-使用已发布的变换
ROS与C++入门教程-tf-使用已发布的变换
说明：
介绍roscpp节点获取和使用TF的变换。
TransformListener
通过调用 tf::TransformListener...
ROS与C++入门教程-tf-异常
ROS与C++入门教程-tf-异常
说明：
介绍roscpp的tf的异常类型及作用
TF异常
所有在TF里异常继承自tf::TransformException，它继承自std::runt...
ROS与C++入门教程-tf-坐标变换
ROS与C++入门教程-tf-坐标变换
说明：
介绍在c++实现TF的坐标变换
概念：
Coodinate Frames （坐标框架，坐标系）
Transforms (变换)
TF
参考...
ROS与C++入门教程-tf-广播变换
ROS与C++入门教程-tf-广播变换
说明：
介绍如何在roscpp的节点广播变换关系。
广播变换：
在节点里广播变换，推荐使用tf::TransformBroadcaster.
构造...
ROS与C++入门教程-tf-数据类型
ROS与C++入门教程-tf-数据类型
说明：
介绍roscpp的Data Types(数据类型)及使用
数据类型
数据类型定义在tf/transform_datatypes.h
基本数...
ROS与C++入门教程-Advanced: Internals（高级：内部）
ROS与C++入门教程-Advanced: Internals（高级：内部）
说明：
此网页包含的roscpp的内部组织的整体的一个高层次的概述，从底部开始了。
一般的理念
对于roscp...
ROS与C++入门教程-发布和订阅
ROS与C++入门教程-发布和订阅
说明：
介绍发布话题和订阅话题
发布话题
查阅相关API：
ros::NodeHandle::advertise() API docs
ros::P...
ROS与C++入门教程-名称和节点信息
ROS与C++入门教程-名称和节点信息
说明：
介绍最常见的API例程获取有关节点和名称
访问节点信息
查阅ros::this_node namespace API docs
函数：
r...
ROS与C++入门教程-Time(时间)
ROS与C++入门教程-Time(时间)
说明：
介绍ros时间和持续时间的使用
时间和间隔
查阅：ros::TimeBase API docs, ros::DurationBase AP...
ROS与C++入门教程-Exceptions(异常)
ROS与C++入门教程-Exceptions(异常)
说明：
介绍异常使用
异常
只有在真正的意外，程序员的错误条件，roscpp才会抛出例外。
roscpp所有的异常都继承基类ros::...
ROS与C++入门教程-Logging(日志)
ROS与C++入门教程-Logging(日志)
说明：
介绍如何使用ROS日志系统
日志
ROS有自身的基于话题的机制，叫rosout, 用于记录节点的日志消息.
日志信息是方便阅读的字符...
ROS与C++入门教程-NodeHandles
ROS与C++入门教程-NodeHandles
说明：
介绍NodeHandles节点类的作用和使用
NodeHandles节点类
ros::NodeHandle类有两个作用：
首先，在...
ROS与C++入门教程-Callbacks和Spinning
ROS与C++入门教程-Callbacks和Spinning
说明：
介绍Callbacks(回调函数)和Spinning的由来及用途
Callbacks(回调函数)
roscpp不会为你...
ROS与C++入门教程-Timers(定时器)
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说明：
介绍roscpp的定时器的使用
定时器
请查阅：roscpp Timers Tutorial
roscpp的定时器会计划在某一速率下...
ROS与C++入门教程-服务
ROS与C++入门教程-服务
说明：
介绍服务及使用
服务定义、请求消息和响应消息
查阅消息定义
ROS服务由SRV文件中定义，其中包含一个请求消息和响应消息。
这些都是用与ROS的话题信...
ROS与C++入门教程-参数服务器
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说明：
介绍roscpp的参数服务器及参数的使用
参数服务器
ROS参数服务器能保存数据类型包括：strings, integers, floats, ...
ROS与C++入门教程-消息-自定义容器分配器
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说明：
介绍Custom Container Allocators（自定义容器分配器）
信息现在可以使用你选择的STL分配器作为内存容器分配器。...