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ROS与C++入门教程-消息-自定义容器分配器

ROS与C++入门教程-消息-自定义容器分配器

说明:

  • 介绍Custom Container Allocators(自定义容器分配器)
  • 信息现在可以使用你选择的STL分配器作为内存容器分配器。
  • ROS 1.1+版本增加

简单使用

  • 如果你有一个分配器,想与消息的容器一起使用,ROS_DECLARE_MESSAGE_WITH_ALLOCATOR宏可以方便让你使用:
ROS_DECLARE_MESSAGE_WITH_ALLOCATOR(visualization_msgs::Marker, MyMarker, MyAllocator);
  • 声明MyMarker 作为visualization_msgs::Marker,传递MyAllocator作为模板参数,可以为任何类型的容器。(目前是vector 和string)
MyMarker marker;
  • 就像一个STL容器,你能传递分配器的实例给消息的构造器:
MyAllocator a;
MyMarker marker2(a);

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标签: ROS与C++入门教程