ROS与C++入门教程-消息-自定义容器分配器

ROS与C++入门教程-消息-自定义容器分配器

说明：

• 介绍Custom Container Allocators（自定义容器分配器）
• 信息现在可以使用你选择的STL分配器作为内存容器分配器。
• ROS 1.1+版本增加

简单使用

• 如果你有一个分配器，想与消息的容器一起使用，ROS_DECLARE_MESSAGE_WITH_ALLOCATOR宏可以方便让你使用：

ROS_DECLARE_MESSAGE_WITH_ALLOCATOR(visualization_msgs::Marker, MyMarker, MyAllocator);

• 声明MyMarker 作为visualization_msgs::Marker，传递MyAllocator作为模板参数，可以为任何类型的容器。（目前是vector 和string）

MyMarker marker;

• 就像一个STL容器，你能传递分配器的实例给消息的构造器:

MyAllocator a;
MyMarker marker2(a);