ROS与C++入门教程-nodelet-运行Nodelet

ROS与C++入门教程-nodelet-运行Nodelet

说明：

• 介绍如何运行一个Nodelet

准备：

• 我们将假设nodelet_tutorial_math已经被编译并且roscore正在运行

rosmake nodelet_tutorial_math
roscore

启动管理器manager

• nodelet需运行在NodeletManager节点管理器内。
• 节点管理器是一个c++程序，它被设置为监听ROS服务，并且是动态加载节点的可执行文件。
• 在这种情况下，我们将运行一个独立的管理器，但在许多情况下，这些管理器将嵌入在运行的节点中。

rosrun nodelet nodelet manager __name:=nodelet_manager

• 为了清楚起见，我们已将此节点重命名为nodelet_manager

启动节点

• Nodelet也通过使用nodelet可执行文件远程启动。
• 这个代码做什么？
• 这里调用的nodelet可执行文件将联系nodelet_manager并要求它实例化nodelet_tutorial_math/Plus Nodelet一个实例。
• 如果在nodelet中应用这些代码，它可以传递名称，nodelet1，以及任何重新映射，。
• 参数也出现在右边的命名空间中。

rosrun nodelet nodelet load nodelet_tutorial_math/Plus nodelet_manager __name:=nodelet1 nodelet1/in:=foo _value:=1.1

• 列出话题：

rostopic list

• 显示：

/foo
/nodelet1/out

• 列出节点

rosnode list 

• 显示：

/nodelet1
/nodelet_manager

测试：

• 新终端，发布话题

rostopic pub /foo std_msgs/Float64 5.0 -r 10

• 新终端，显示节点内容

rostopic echo /nodelet1/out

• 显示：

Will show: 6.1 which is 5.0 + 1.1 .

在roslaunch文件中使用

• 下面是一个示例启动文件（在nodelet_tutorial_math包中可用），其中多个nodelet在同一独立管理器上运行：

<launch>
  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="standalone_nodelet"  args="manager"/>

  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="Plus"
        args="load nodelet_tutorial_math/Plus standalone_nodelet">
    <remap from="/Plus/out" to="remapped_output"/>
  </node>
  <rosparam param="Plus2" file="$(find nodelet_tutorial_math)/plus_default.yaml"/>
  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="Plus2" args="load nodelet_tutorial_math/Plus standalone_nodelet">
    <rosparam file="$(find nodelet_tutorial_math)/plus_default.yaml"/>
  </node>
  <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="Plus3" args="standalone nodelet_tutorial_math/Plus">
    <param name="value" type="double" value="2.5"/>
    <remap from="Plus3/in" to="Plus2/out"/>
  </node>
</launch>