ROS与C++入门教程-构建工作空间

ROS与C++入门教程-构建工作空间

说明

• 本节说明如何构建工作空间

建立工作空间

• 下面我们开始创建一个catkin 工作空间：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src

• 即使这个工作空间是空的（在'src'目录中没有任何软件包，只有一个CMakeLists.txt链接文件），你依然可以编译它：

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

• catkin_make命令在catkin 工作空间中是一个非常方便的工具。如果你查看一下当前目录应该能看到'build'和'devel'这两个文件夹。在'devel'文件夹里面你可以看到几个setup.sh文件。source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层，想了解更多请参考catkin文档。接下来首先source一下新生成的setup.sh文件：

$ source devel/setup.bash

• 要想保证工作空间已配置正确需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录，采用以下命令查看：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

• youruser为用户目录
• 到此你的工作环境已经搭建完成，接下来可以继续学习 ROS文件系统教程.

每次打开终端自动加载ROS环境和工作空间

$vim ~/.bashrc

添加内容到文件末尾

source /opt/ros/indigo/setup.bash
source /home/youruser/catkin_ws/devel/setup.bash

• youruser为用户目录