ROS与C++入门教程-NodeHandles

ROS与C++入门教程-NodeHandles

说明：

• 介绍NodeHandles节点类的作用和使用

NodeHandles节点类

• ros::NodeHandle类有两个作用：
  • 首先，在roscpp程序的内部，它提供了RAII方式启动和关闭。
  • 其次，它提供了一个额外的层命令空间解决方案，可以使组件更容易写。

自动启动和关闭

• ros::NodeHandle管理内部的引用计数
• 开始节点：

ros::NodeHandle nh;

• 创建时候，如果内部节点没有开始，ros::NodeHandle会开始节点，ros::NodeHandle实例销毁，节点就会关闭。

命名空间

• 查阅ROS命名空间文档
• NodeHandle可以指定命名空间给构造器：

ros::NodeHandle nh("my_namespace");

• 这使得任何相对名称可用，NodeHandle相对于<node_namespace>/my_namespace而不是 <node_namespace>。
• 也可以指定父NodeHandle和命名空间：

ros::NodeHandle nh1("ns1");
ros::NodeHandle nh2(nh1, "ns2");

• 这个放nh2 进入<node_namespace>/ns1/ns2 命名空间.

全局名称

• 你可以指定全局名，如：

ros::NodeHandle nh("/my_global_namespace");

• 这通常不鼓励，因为它阻止了节点被推为命名空间（如roslaunch）。然而，有时在代码中使用全局名称可能是有用的。

私有名称

• 直接使用私有名称比使用带有私有名称的nodehandle方法会更令人混淆。
• 相反，你必须在一个私有空间创建一个新的nodehandle：

ros::NodeHandle nh("~my_private_namespace");
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_private_topic", ...);

• 上面的例子会订阅<node_name>/my_private_namespace/my_private_topic