ROS与C++入门教程-tf-异常

ROS与C++入门教程-tf-异常

说明：

• 介绍roscpp的tf的异常类型及作用

TF异常

• 所有在TF里异常继承自tf::TransformException，它继承自std::runtime_error。

异常类型：

• 异常类：tf::ConnectivityException
• 作用：如果由于两个坐标系ID不在同一个连接的树中而无法完成请求，则抛出。
• 异常类：tf::ExtrapolationException
• 作用：如果请求的坐标系id之间存在连接，但一个或多个变换已过期，则抛出。
• 异常类：tf::InvalidArgument
• 作用：如果参数无效则抛出。 最常见的情况是非规范化的四元数。
• 异常类：tf::LookupException
• 作用：如果引用了未发布的坐标系ID，则抛出。