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ROS与C++入门教程-tf-坐标变换

ROS与C++入门教程-tf-坐标变换

说明:

  • 介绍在c++实现TF的坐标变换

概念:

  • Coodinate Frames (坐标框架,坐标系)
  • Transforms (变换)
  • TF

参考:

Frames and Points

  • Frame是坐标系统,在ROS里都是以3D形式存在,右手原则,X向前,Y向左,Z向上.
  • Points在坐标系以tf::Point形式表达,等同与bullet类型的btVector3。
  • 在坐标系W里,坐标的点p,可以用:Wp

其余参考原文:http://wiki.ros.org/tf/Overview/Transformations

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标签: ROS与C++入门教程