ROS与C++入门教程-tf-坐标变换

ROS与C++入门教程-tf-坐标变换

说明：

• 介绍在c++实现TF的坐标变换

概念：

• Coodinate Frames （坐标框架，坐标系）
• Transforms (变换)
• TF

参考：

• TF中的几何对象表示的TF类型，这是相当于相应的bullet类型；见TF数据类型。
• Bullet类参考transforms和quaternions

Frames and Points

• Frame是坐标系统，在ROS里都是以3D形式存在，右手原则，X向前，Y向左，Z向上.
• Points在坐标系以tf::Point形式表达，等同与bullet类型的btVector3。
• 在坐标系W里，坐标的点p，可以用：Wp

其余参考原文：http://wiki.ros.org/tf/Overview/Transformations