ROS与C++入门教程-tf-广播变换

ROS与C++入门教程-tf-广播变换

说明：

• 介绍如何在roscpp的节点广播变换关系。

广播变换：

• 在节点里广播变换，推荐使用tf::TransformBroadcaster.

构造器

• 无参数构造器：

tf::TransformBroadcaster();

发送变换

• 发送变换通过调用sendTransform()函数实现，传递StampedTransform或geometry_msgs::TransformStamped为参数
• 示例代码：

void sendTransform(const StampedTransform & transform);
void sendTransform(const geometry_msgs::TransformStamped & transform);