ROS与C++入门教程-名称和节点信息

ROS与C++入门教程-名称和节点信息

说明：

• 介绍最常见的API例程获取有关节点和名称

访问节点信息

• 查阅ros::this_node namespace API docs
• 函数：
  • ros::this_node::getName()，获取此节点的完全限定名称。
  • ros::this_node::getNamespace()，获取此节点的完全限定命名空间。

操作名称

• 查阅ros::names namespace API docs, ros::NodeHandle::resolveName() API docs
• 函数：std::string ros::NodeHandle::resolveName(const std::string& name, bool remap = true);
• 作用：使用NodeHandle的命名空间来解析名称
• 函数：std::string ros::names::resolve(const std::string& name, bool remap = true);
• 作用：使用Node的命名空间来解析名称
• 函数：std::string ros::names::append(const std::string& left, const std::string& right);
• 作用：附加右边内容到左边。
• 函数：std::string ros::names::clean(const std::string& name);
• 作用：删除重复/字符
• 函数：bool ros::names::validate(const std::string& name, std::string& error);
• 作用：校验一个名称，如果无效返回错误信息。