ROS与C++入门教程-Time(时间)

ROS与C++入门教程-Time(时间)

说明：

• 介绍ros时间和持续时间的使用

时间和间隔

• 查阅：ros::TimeBase API docs, ros::DurationBase API docs
• ROS具有内置的时间和持续时间的原始类型，由roslib提供独立的ros::Time和ros::Duration类。
• 时间是指某个时刻，如下午5点。持续时间是指一段时间，如5个小时，持续时间也是是负数。
• 时间和持续时间具有相同的表示：

int32 sec
int32 nsec

• ROS有能力设置一个模拟时钟的节点。
• 替代使用平台的时间程序，你应该使用的roscpp时间程序访问当前时间，它能让模拟时钟以及普通时钟的时间无缝工作。

获取当前时间

• 函数：ros::Time::now()
• 作用：得到ros::Time实例化的当前时间
• 示例：

ros::Time begin = ros::Time::now();

Time zero（时间0）

• 使用模拟时钟的时候，now()返回时间0直到第一条消息在/clock已经收到。
• 所以0意味着客户端不知道时钟时间。
• 因此0值应区别对待，如循环now()直到非零返回。

时间和持续时间实例

• 您可以为特定值创建一个时间或持续时间，也可以是浮点秒：

ros::Time a_little_after_the_beginning(0.001);
ros::Duration five_seconds(5.0);

• 或通过两个整数构造函数：

ros::Time a_little_after_the_beginning(0, 1000000);
ros::Duration five_seconds(5, 0);

转换时间和持续时间实例：

• 时间和持续时间的对象也可以变成浮点秒：

double secs =ros::Time::now().toSec();

ros::Duration d(0.5);
secs = d.toSec();

时间和持续时间算术运算

• 与其他原始类型一样，可以在时间和持续时间上进行算术运算。
• 人们经常混淆了这些实例是什么算术，所以很好的运行一些例子：
  • 1 hour + 1 hour = 2 hours (duration + duration = duration)
  • 2 hours - 1 hour = 1 hour (duration - duration = duration)
  • Today + 1 day = tomorrow (time + duration = time)
  • Today - tomorrow = -1 day (time - time = duration)
  • Today + tomorrow = error (time + time is undefined)
• 时间和持续时间实例的算术类似于上面的例子：

ros::Duration two_hours = ros::Duration(60*60) + ros::Duration(60*60);
ros::Duration one_hour = ros::Duration(2*60*60) - ros::Duration(60*60);
ros::Time tomorrow = ros::Time::now() + ros::Duration(24*60*60);
ros::Duration negative_one_day = ros::Time::now() - tomorrow;

Sleeping and Rates（睡眠和速率）

• 函数：bool ros::Duration::sleep()
• 作用：为持续时间指定的睡眠时间
• 示例：

ros::Duration(0.5).sleep(); // sleep for half a second

• 函数:ros::Rate
• 作用:roslib提供ros::Rate类，它方便实现按一定的频率来循环
• 示例：

ros::Rate r(10); // 10 hz
while (ros::ok())
{
  ... do some work ...
  r.sleep();
}

• 以10hz的速率来循环执行。
• 注：一般建议使用Timers代替Rate。详情见Timers Tutorial。

Wall Time（挂钟时间）

• 如果你想获得实际的挂钟时间即使运行在模拟。
• roslib提供所有时间版本构建：ros::WallTime, ros::WallDuration, 和ros::WallRate
• 也分别有相同的接口：ros::Time, ros::Duration, and ros::Rate