ROS与C++入门教程-访问NodeHandle类的私有名称

ROS与C++入门教程-访问NodeHandle类的私有名称

说明：

• 介绍如何访问NodeHandle类的私有名称

为什么不仅仅是~name

• 如果NodeHandle创建时候有自己的命名空间，则访问私有名称就会有些麻烦。
• 代码：

ros::init(argc, argv, "my_node_name");
ros::NodeHandle nh("/my_node_handle_namespace");

• 那私有名称的如何求解？一些可选如：

  • /my_node_handle_namespace/my_node_name/name
  • my_node_name/my_node_handle_namespace/name
  • /my_node_handle_namespace/name
  • Something else entirely

• 因为这个原因，NodeHandle不允许直接通过私有名称作为参数传递或用nodehandle的构造函数作为参数。

访问私有名称

• 解决方案就是在实例化NodeHandle时候使用私有名称作为工作空间。

ros::init(argc, argv, "my_node_name");
ros::NodeHandle nh1("~");
ros::NodeHandle nh2("~foo");

• nh1的命名空间是 /my_node_name, and nh2的命名空间是/my_node_name/foo.
• 下面的访问：

ros::NodeHandle nh;
nh.getParam("~name", ... );

• 可替换成:

ros::NodeHandle nh("~");
nh.getParam("name", ... );