rbx2代码解读-rbx2_dynamixels

rbx2代码解读-rbx2_dynamixels

说明：

• 介绍与舵机相关的功能

文件树及说明：

├── CMakeLists.txt
├── config
│   ├── arbotix                              #arbotix配置文件
│   │   ├── box_robot_with_gripper.yaml
│   │   ├── grasping_pi_robot_no_base.yaml
│   │   ├── pedestal_pi_head_only.yaml
│   │   ├── pedestal_pi_no_gripper.yaml
│   │   ├── pedestal_pi_with_gripper.yaml
│   │   ├── pi_robot_head_only.yaml
│   │   ├── pi_robot_no_gripper.yaml
│   │   ├── pi_robot_phantomx_gripper.yaml
│   │   └── pi_robot_with_gripper.yaml       #带抓手配置
│   ├── dynamixel_diagnostics.yaml
│   ├── dynamixels.rviz
│   └── head_only_diagnostics.yaml
├── launch
│   └── head_tracker.launch
├── mainpage.dox
├── nodes
│   └── head_tracker.py
├── package.xml
├── scripts
│   ├── arbotix_disable_all_servos.py        #禁止所有舵机
│   ├── arbotix_enable_all_servos.py         #激活所有舵机
│   ├── arbotix_low_speed_all_servos.py      #低速设置     
│   ├── arbotix_relax_all_servos.py          #释放所有舵机
│   └── head_trajectory_demo.py              #云台轨迹
├── setup.py
└── src
    └── rbx2_dynamixels
        ├── dynamixel_utils.py
        └── __init__.py

参考：

• https://github.com/ncnynl/rbx2/rbx2_dynamixels