DonkeyCar入门教程-校准转向

DonkeyCar入门教程-校准转向

说明:

  • 介绍如何校准舵机的转向

步骤:

  1. 如何修改小车配置
  • 所有配置都在config.py文件,这个文件是运行donkey createcar --path ~/d2指令时候生成的
  • 可以使用nano ~/d2/config.py命令进行编辑
  • 我们的目标是编辑这些设置,让您的车像其他校准的Donkey2一样驾驶。
  • 这样您就可以在每辆车之间共享驾驶员和数据集。
  • 你将需要ssh进入你的Pi进行校准。
  1. 转向校准
  • 确保你的车离开地面,以防止失控的情况。
  • 启动小车
  • 找到小车上的伺服电缆,看看它插入PCA板的通道。 它应该是1或0。
  • 运行 donkey calibrate --channel <your_steering_channel>
  • 输入360',你会看到你车上的轮子稍微移动。 如果不移动,输入400or300`。
  • 接下来,从您的起始值中输入+/- 10的值,找到PWM设置,使您的汽车完全向左转弯并一直向右转。 记住这些值。
  • 在config.py脚本中输入这些值作为STEERING_RIGHT_PWM和STEERING_LEFT_PWM

参考:

  • http://docs.donkeycar.com/guide/calibrate/

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标签: donkeycar入门教程