DonkeyCar入门教程-校准转向

DonkeyCar入门教程-校准转向

说明：

• 介绍如何校准舵机的转向

步骤：

1. 如何修改小车配置

• 所有配置都在config.py文件，这个文件是运行donkey createcar --path ~/d2指令时候生成的
• 可以使用nano ~/d2/config.py命令进行编辑
• 我们的目标是编辑这些设置，让您的车像其他校准的Donkey2一样驾驶。
• 这样您就可以在每辆车之间共享驾驶员和数据集。
• 你将需要ssh进入你的Pi进行校准。

2. 转向校准

• 确保你的车离开地面，以防止失控的情况。
• 启动小车
• 找到小车上的伺服电缆，看看它插入PCA板的通道。 它应该是1或0。
• 运行 donkey calibrate --channel <your_steering_channel>
• 输入360'，你会看到你车上的轮子稍微移动。 如果不移动，输入400or300`。
• 接下来，从您的起始值中输入+/- 10的值，找到PWM设置，使您的汽车完全向左转弯并一直向右转。 记住这些值。
• 在config.py脚本中输入这些值作为STEERING_RIGHT_PWM和STEERING_LEFT_PWM

参考：

• http://docs.donkeycar.com/guide/calibrate/