DonkeyCar入门教程-命令行工具

DonkeyCar入门教程-命令行工具

说明:

  • 介绍如何使用DonkeyCar的命令行工具

命令行:

  • donkey命令是在安装donkeycar Python包时创建的。
  • 这是一个添加了一些重要功能的Python脚本。
  • 这里的操作是独立于车辆的,并且可以在任何硬件配置上工作。

创建小车:

  • 该命令创建一个新的目录,其中将包含运行和训练机器人所需的文件。
  • 用法:
donkey createcar --path <dir> [--overwrite] [--template <donkey2>]
  • 该命令可以从任何目录运行
  • 在主机或机器人上运行
  • 它使用--path作为目标目录来创建。 如果.py文件存在那里,它不会覆盖它们,除非使用可选的--overwrite。
  • 可选的--template将指定模板文件的开头。 有关模板列表,请参阅donkeycar/templates目录

查找小车:

  • 该命令尝试使用nmap在本地网络上定位您的汽车。
  • 用法:
donkey findcar
  • 在主机上运行
  • 打印主机IP地址和小车IP地址(如果找到)
  • 需要nmap实用程序:
sudo apt install nmap

校准小车:

  • 该命令允许您手动输入值以交互方式设置PWM值,并试验机器人如何响应。
  • 用法;
donkey calibrate --channel <0-15 channel id>
  • 在主机上运行
  • 打开由--channel指定的PWM通道
  • 输入整数值来指定PWM值并回车
  • 按Ctrl + C退出

清除TUB的数据

  • 打开Web服务器以从TUB中删除不良数据。
  • 用法:
donkey tubclean <folder containing tubs>
  • 在pi或主机上运行。
  • 打开Web服务器以删除错误的数据。
  • 按Ctrl + C退出

从TUB制作视频

  • 该命令允许您从Tub中的图像创建电影文件。
  • 用法:
donkey makemovie <tub_path> [--out=<tub_movie.mp4>] [--config=<config.py>]
  • 在主机或机器人上运行
  • 使用来自--tub dir路径的图像记录
  • 创建由--out给出的电影。 编解码器是从文件扩展名推断出来的。 默认:tub_movie.mp4
  • 可选参数--config指定不同于默认值的config.py

检查TUB

  • 这个命令可以让你看到有多少条记录被包含在任何/所有TUB中。
  • 它还会打开每条记录并确保数据可读和完整。 如果没有,它将允许您删除损坏的记录。
  • 用法:
donkey tubcheck <tub_path> [--fix]
  • 在主机或机器人上运行
  • 它将打印每个TUB记录的记录数和通道的摘要
  • 它将打印在读取时抛出异常的记录
  • 可选的--fix将删除有问题的记录

直方图

  • 此命令将显示一个弹出窗口,其中显示给定TUB中记录值的直方图。
  • 用法:
donkey tubhist <tub_path> --rec=<"user/angle">
  • 在主机上运行
  • 当 -tub被省略时,它将检查缺省数据目录中的所有tub

Plot Predictions

  • 这个命令允许你绘制转向和油门来对付来自训练模型的预测。
  • 用法:
donkey tubplot <tub_path> [--model=<model_path>]
  • 该命令可以从~/d2目录运行
  • 在主机上运行
  • 将显示一个弹出窗口,其中显示了与训练模型中的NN预测值相比,给定tub中转向值的图表
  • 当 -tub被省略时,它将检查缺省数据目录中的所有tub

仿真服务器

  • 这个命令允许您使用Donkey Simulator为模拟车辆提供转向和油门控制。
  • 用法:
donkey sim --model=<model_path> [--type=<linear|categorical>] [--top_speed=<speed>] [--config=<config.py>]
  • 该命令可以从~/d2目录运行
  • 在主机上运行
  • 使用该模型根据模拟器的图像和遥测数据进行预测
  • --type可以指定模型是否需要将角度输出视为分类
  • 最高速度可以修改以确定不同目标速度下的稳定性

参考:

  • http://docs.donkeycar.com/utility/donkey/

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标签: donkeycar入门教程