DonkeyCar入门教程-部件-控制器

DonkeyCar入门教程-部件-控制器

说明：

• 介绍如何控制DonkeyCar各种方式以及如何扩展

本地Web控制器：

• 用您的手机或浏览器驱动小车的默认控制器。
• 这有一个相机的网上实时预览。
• 控制选项包括：
  • 一个虚拟游戏杆
  • 使用支持加速度计的移动设备时的倾斜
  • 使用网络适配器的物理游戏杆。
  • 支持不同浏览器，操作系统和游戏杆组合。

物理游戏杆控制器

• 默认的网页控制器可以替换为单行更改，以使用物理游戏杆部件进行输入。
• 这默认使用OS设备/dev/input/js0。
• 理论上，可以使用OS安装的任何操纵杆设备。
• 在实践中，行为会根据游戏杆（Sony或knockoff）的型号或XBox控制器和用于支持它的蓝牙驱动程序而改变。
• 默认代码已经用Sony品牌的PS3 Sixaxis控制器编写和测试过。
• 其他控制器可能会工作，但将需要替代蓝牙安装，并调整软件的正确轴和按钮。
• 这些可以用USB电缆插入
• 但是默认代码和os驱动程序有一个bug查询这个配置。
• 无线响应式控制设置蓝牙更加稳定，方便。

修改config.py或运行带参数 --js

• python manage.py drive --js
• 将使用操纵杆进行驾驶。
• 这会禁用相机的实时预览和网页功能。
• 如果您修改config.py以使USE_JOYSTICK_AS_DEFAULT = True，那么您不需要使用--js运行。

蓝牙安装

• 遵循本指南
• 您可以忽略通过'Accessing the SixAxis from Python'部分的步骤。
• 如果链接过时，我会在这里包含步骤。

sudo apt-get install bluetooth libbluetooth3 libusb-dev
sudo systemctl enable bluetooth.service
sudo usermod -G bluetooth -a pi

• 更改用户组后重新启动。
• 用USB电缆插入PS3。
• 按下中心PS标志按钮。
• 获取并构建命令行配对工具。
• 运行：

wget http://www.pabr.org/sixlinux/sixpair.c
gcc -o sixpair sixpair.c -lusb
sudo ./sixpair

• 使用bluetoothctl进行配对

bluetoothctl
agent on
devices
trust <MAC ADDRESS>
default-agent
quit

• 拔下USB电缆
• 按下中心PS标志按钮。
• 要测试蓝牙PS3遥控器是否正常工作，请验证是否存在/dev/input/js0 。

ls /dev/input/js0

为PS3 Sixaxis游戏杆充电

• 出于某种原因，此游戏杆不喜欢在没有有效的蓝牙控制和OS驱动程序的有源USB端口充电。
• 这意味着手机类型的USB充电器不起作用，并且从Windows机器充电也不起作用。
• 不过，您可以随时从Raspberry Pi充电。
• 只需将游戏杆插入Pi，然后使用充电器或电脑给Pi供电

PS3 Sixaxis游戏手柄新电池

• 有时候这些控制器可能会很老。
• 这是一个新电池的链接。 取下盖子时要小心。
• 卸下5颗螺丝。
• 手柄上半部分有一个标签。
• 你会想要从前面拆分/打开它，并尝试像往常一样向前拉底部，否则你会像我一样折断标签。

参考：

• http://docs.donkeycar.com/parts/controllers/