DonkeyCar入门教程-部件-IMU

DonkeyCar入门教程-部件-IMU

说明:

  • 介绍如何使用IMU

IMU

  • IMU或惯性测量单元是感应机器人惯性力的部件。
  • 它们取决于传感器,但通常可能包括线性和旋转加速度。
  • 它们有时可能包括磁力计,以使指南针面向某个方向。
  • 由于他们常常会产生温度,也会影响其灵敏度。

MPU6050

  • 这是一个便宜的,小的,适度精确的imu
  • 通常使用I2C接口,可以与默认的PWM PCA9685板链接。 这种配置也将提供电力。
  • 输出加速度X,Y,Z,陀螺仪X,Y,Z和温度
  • 芯片内置16bit AD转换器,16bit数据输出
  • 陀螺仪范围:+/- 250 500 1000 2000度/秒
  • 加速度范围:±2±4±8±16g

软件安装:

  • 二进制安装 smbus:
sudo apt install python3-smbus
  • 源码安装
sudo apt-get install i2c-tools libi2c-dev python-dev python3-dev
git clone https://github.com/pimoroni/py-smbus.git
cd py-smbus/library
python setup.py build
sudo python setup.py install
  • 安装树莓派的mpu6050库
pip install mpu6050-raspberrypi

参考:

  • http://docs.donkeycar.com/parts/imu/

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标签: donkeycar入门教程