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turtlebot3自动驾驶入门教程-车道识别

turtlebot3自动驾驶入门教程-车道识别

说明:

  • 介绍如何通过摄像头来识别车道

步骤:

  • 小车放置在车道中间,左边为黄色线,右边为白色线
  • [Remote PC] 新终端启动车道识别
 $ export AUTO_DT_CALIB=calibration
 $ roslaunch turtlebot3_autorace_detect turtlebot3_autorace_detect_lane.launch
  • [Remote PC] 新终端启动rqt
 $ rqt
  • 选择plugins -> visualization -> Image view 打开图像窗口

  • 打开第二个图像窗口,选择话题/detect/image_yellow_lane_marker/compressed

  • 打开第三个图像窗口,选择话题/detect/image_lane/compressed

  • 打开第四个图像窗口,选择话题/detect/image_white_lane_marker/compressed

  • 如果一切正常,左右屏幕将显示黄线和白线的过滤图像,中心屏幕将显示机器人应该去的路径。

  • 在校准模式下,左右屏幕将显示白色,中央屏幕可能显示异常结果。

  • 从这里,您应该调整滤镜参数以显示正确的线条和方向。

  • [Remote PC] 新终端启动rqt_reconfigure

$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
  • 调整参数值/camera/image_projection 和/camera/image_compensation_projection
  • 参数image_projection将改变/camera/image_extrinsic_calib/压缩图像的红色矩形的形状。
  • 摄像机内标定将转换由红色矩形包围的图像,并将显示从通道上看的图像。
  • 之后,将值覆盖到turtlebot3_autorace_detect/ param/lane/中的lane.yaml文件。
  • 这将使相机在下次启动时设置此参数。

注意事项:

  • 由于您的物理环境包括房间内的光亮等,线彩色滤波的校准过程有时会非常困难。
  • 因此,您应该耐心地执行此过程。
  • 请将turtlebot3_autorace_detect/param/lane/lane.yaml的值放在重新配置参数上,然后开始校准。
  • 首先校准色调低 - 高值。 色调值表示颜色,每种颜色,如黄色,白色,都有自己的色调值区域(参考hsv图)。
  • 然后校准饱和度低 - 高值。 每种颜色也有自己的饱和度。
  • 最后,校准亮度低 - 高值。 然而,在源代码中,具有自动调整功能,因此校准亮度低值是没有意义的。
  • 只需将亮度高值设置为255.清晰过滤的线条图像将为您提供清晰的通道结果。

车道识别:

  • [Remote PC] 完成标定之后关闭 rqt_rconfigure and turtlebot3_autorace_detect_lane
  • [Remote PC] 新终端启动
 $ export AUTO_DT_CALIB=action
 $ roslaunch turtlebot3_autorace_detect turtlebot3_autorace_detect_lane.launch
  • [Remote PC] 新终端启动
 $ roslaunch turtlebot3_autorace_control turtlebot3_autorace_control_lane.launch
  • [TurtleBot SBC] 新终端启动底盘
 $ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

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标签: turtlebot3自动驾驶入门教程