Turtlebot3自动驾驶入门教程-相机内标定

说明

• 介绍如何进行树莓派摄像头的内标定

操作步骤

• [Remote PC] 新终端，启动roscore

$ roscore

• [TurtleBot SBC] 新终端，启动摄像头

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch

• 将PC上的turtlebot3_autorace_camera/data文件夹里的checkerboard_for_calibration.pdf的内容打印到一张A4纸上

• [Remote PC] 根据打印出来的格子直径修改turtlebot3_autorace_camera/launch文件夹里的turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch的--square 0.108

 <node if="$(eval calibration_mode == 'calibration')" pkg="camera_calibration" type="cameracalibrator.py" name="cameracalibrator" args="--size 8x6 --square 0.108 image:=/camera/image camera:=/camera" output="screen"/>

###将--square 0.108修改为--square 0.0245

<node if="$(eval calibration_mode == 'calibration')" pkg="camera_calibration" type="cameracalibrator.py" name="cameracalibrator" args="--size 8x6 --square 0.0245 image:=/camera/image camera:=/camera" output="screen"/>

• [Remote PC] 新终端，执行calibration模式下的内标定程序

$ export AUTO_IN_CALIB=calibration
$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch

• 可以参考官方教程进行标定：参考链接

• 标定完成之后将文件保存到PC下turtlebot3_autorace_camera/calibration/intrinsic_calibration文件夹下并命名为camerav2_320x240_30fps.yaml，同时将该文件保存到树莓派上的同样路径目录下

演示视频