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turtlebot3自动驾驶入门教程-相机外标定

turtlebot3自动驾驶入门教程-相机外标定

说明:

  • 介绍如何进行树莓派摄像头的外标定

步骤:

  • [Remote PC] 新终端启动roscore
$ roscore
  • [TurtleBot SBC] 新终端启动摄像头
$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch
  • [TurtleBot SBC] 新终端启动内部标定
 $ export AUTO_IN_CALIB=action
 $ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch
  • [Remote PC] 新终端启动外部标定
 $ export AUTO_EX_CALIB=calibration
 $ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_extrinsic_camera_calibration.launch
  • [Remote PC] 新终端打开rqt
$ rqt
  • 选择plugins -> visualization -> Image view 打开图像窗口

  • 打开第二天图像窗口,选择话题/camera/image_extrinsic_calib/compressed

  • 打开第三个图像窗口,选择话题/camera/image_projected_compensated

  • [Remote PC] 新终端打开rqt_reconfigure

 $ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
  • 调整参数值/camera/image_projection/camera/image_compensation_projection
  • 调整image_projection参数,会改变打开/camera/image_extrinsic_calib/compressed的图像窗口的红色方框的形状
  • 相机外标定将转换由红色矩形包围的图像,并将显示从通道上看的图像。
  • 把相应的参数值写入到turtlebot3_autorace_camera/calibration/extrinsic_calibration/下面的yaml文件。
  • 下一次启动即会使用新的参数值

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标签: turtlebot3自动驾驶入门教程