Turtlebot3自动驾驶入门教程-相机外标定

说明

• 介绍如何进行树莓派摄像头的外标定

操作步骤

• [Remote PC] 新终端，启动roscore

$ roscore

• [TurtleBot SBC] 新终端，启动摄像头

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch

• [TurtleBot SBC] 新终端，启动action模式下的内标定

$ export AUTO_IN_CALIB=action
 $ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch

• [Remote PC] 新终端，启动calibration模式下的外标定

$ export AUTO_EX_CALIB=calibration
 $ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_extrinsic_camera_calibration.launch

• [Remote PC] 新终端，打开rqt

$ rqt

• 左上角选择plugins -> visualization -> Image view 打开图像窗口

• 打开第二天图像窗口，选择topic：/camera/image_extrinsic_calib/compressed

• 打开第三个图像窗口，选择topic：/camera/image_projected_compensated

• [Remote PC] 新终端，打开参数配置

$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

• 调整参数值/camera/image_projection，/camera/image_compensation_projection
• 调整image_projection参数，会改变打开/camera/image_extrinsic_calib/compressed的图像窗口的红色方框的形状
• 相机外标定将转换由红色矩形包围的图像，并将显示从通道上看的图像
• 把相应的参数值写入到PC上的turtlebot3_autorace_camera/calibration/extrinsic_calibration/文件里的projection.yaml文件
• 下一次启动即会使用新的参数值
• 若无法载入参数值，可以尝试修改PC上的turtlebot3_autorace_camera/nodes/文件里的image_projection.py文件内的相关参数值
• 效果图：