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turtlebot3自动驾驶入门教程-交通杆识别

turtlebot3自动驾驶入门教程-交通杆识别

说明:

  • 介绍如何识别水平的交通杆

准备:

  • 水平交通杆在水平面上找到3个红色矩形,并计算水平是打开还是关闭,以及机器人离交通杆有多远
  • 正确地将机器人放在车道上。 然后,将机器人带到关闭的水平交通杆面前。

步骤:

  • [Remote PC]新终端启动校准
 $ export AUTO_DT_CALIB=calibration
 $ roslaunch turtlebot3_autorace_detect turtlebot3_autorace_detect_level.launch
  • [Remote PC]新终端启动rqt
 $ rqt
  • 选择plugins -> visualization -> Image view

  • 再打开图像窗口,选择不同话题

  • 打开新窗口,选择话题/detect/image_level_color_filtered

  • 打开新窗口,选择话题/detect/image_level

  • 如果一切正常,三个屏幕将显示红色矩形的过滤图像,另一个将绘制连接矩形的线条。

  • 在校准模式下,屏幕将显示白色,而另一个屏幕可能显示明显的结果。

  • 从这里,您应该调整滤镜参数以显示正确的线条和方向。

  • [Remote PC]新终端启动

$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
  • 调整/detect_level中的参数值。

  • 更改滤色器的值将显示每种颜色屏幕上过滤视图的更改。

  • 之后,将值覆盖到turtlebot3_autorace_detect/param/level/中的level.yaml文件。

  • 将在下次启动使用新参数值

  • [Remote PC]PC覆盖校准文件后,关闭rqt_rconfigure和turtlebot3_autorace_detect_level

  • [Remote PC]新终端启动

$ export AUTO_DT_CALIB=action
$ roslaunch turtlebot3_autorace_detect turtlebot3_autorace_detect_level.launch
  • [Remote PC]新终端启动
$ rqt_image_view
  • 查看结果是否正确

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标签: turtlebot3自动驾驶入门教程