Turtlebot3自动驾驶入门教程-通过隧道

说明

• 介绍如何实现通过隧道以及隧道的相关设置

制作地图

• 首先要确定机器人在整个自动驾驶流程的起点位置，因为机器人是基于里程计的信息来制作地图

• 其次是确定隧道的所在位置，隧道可以用木板围起来，只留下出口和入口

• 测试搭时建的示例场景

• 接下来是通过slam来制作地图

• 建图流程：参考链接

• [Remote PC] 检查里程位置

$  rostopic echo /odom
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  seq: 62
  stamp: 
    secs: 1577331000
    nsecs: 195457012
  frame_id: "odom"
child_frame_id: "base_footprint"
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  pose: 
    position: 
      x: -1.02832900615e-12
      y: 1.00520338719e-08
      z: 0.0
    orientation: 
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.00055068731308
      w: 0.999999821186
  covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
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  twist: 
    linear: 
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
    angular: 
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: -0.000228200646234
  covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
---

注意：

• 机器人需要从起点位置通过键盘控制移动到隧道的中心位置，再启动slam程序，尽量不要扫描到太多隧道外围的地图
• 隧道入口是通过里程计反馈的坐标来确定，所以要确保机器人是从起点位置出发且出发时，里程计的坐标应该处于原点

相关设置

• [Remote PC] 将保存好的地图复制到turtlebot3_autorace/turtlebot3_autorace_control/maps文件夹下且分别修改文件名为tunnel.yaml和tunnel.pgm，同时将tunnel.yaml里面的image路径修改为image: tunnel.pgm

• [Remote PC] 更改turtlebot3_autorace/turtlebot3_autorace_detect/nodes/detect_tunnel文件夹下detect_tunnel.py的fnPubGoalPose函数里指定出口的位置及方向

def fnPubGoalPose(self):
    goalPoseStamped = PoseStamped()

    goalPoseStamped.header.frame_id = "map"
    goalPoseStamped.header.stamp = rospy.Time.now()

    goalPoseStamped.pose.position.x = 0.15
    goalPoseStamped.pose.position.y = -1.76
    goalPoseStamped.pose.position.z = 0.0

    goalPoseStamped.pose.orientation.x = 0.0
    goalPoseStamped.pose.orientation.y = 0.0
    goalPoseStamped.pose.orientation.z = 0.0
    goalPoseStamped.pose.orientation.w = 1.0

• 出口的位置及方向的获取可以通过使用已经建好的地图来进行导航，同时监听topic：/move_base/current_goal，当在导航中指定目标时，监听的终端就会显示相应的坐标和方向

$ rostopic echo /move_base/current_goal

隧道测试

• 使用完整的自动驾驶程序进行测试：Turtlebot3自动驾驶入门教程-自动驾驶

但若导航时出错，需要关闭树莓派后重启机器人，确保机器人在起点出发时，里程计信息已重置