Turtlebot3自动驾驶入门教程-图像校准

说明

• 介绍如何为树莓派鱼眼摄像头做图像校准

操作步骤

• [Remote PC] 新终端，启动roscore

$ roscore

• [TurtleBot SBC] 新终端，启动相机

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch

• [Remote PC] 新终端，浏览图像界面

$ rqt_image_view

• 选择topic：/camera/image/compressed 或/camera/image/ 如果正常则可以看到图像
• [Remote PC] 新终端，打开配置界面

$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

• 选择camera，调整参数值，使相机显示干净，足够明亮的图像。 之后，将每个值覆盖到树莓派上 turtlebot3_autorace_camera/calibration/camera_calibration文件夹中camera.yaml里的参数值

• 下次启动即会使用新的参数值，以达到更好的显示效果。

• 若不能正常载入参数，可以尝试修改树莓上的raspicam_node/cfg文件夹中的Camera.cfg内的参数值

• 效果图

注意：以上效果图仅供参考，请根据实际环境来设置参数