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turtlebot3自动驾驶入门教程-相机内标定

turtlebot3自动驾驶入门教程-相机内标定

说明:

  • 介绍如何进行树莓派摄像头的内标定

步骤:

  • [Remote PC] 新终端启动roscore
$ roscore
  • [TurtleBot SBC] 新终端启动摄像头
$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch
  • [Remote PC] 新终端下找到对应文件
turtlebot3_autorace_camera/data/checkerboard_for_calibration.pdf
  • 打印文件内容到4A纸上
  • 参考http://wiki.ros.org/camera_calibration,相机标定教程
  • 修改参数值并写入文件
turtlebot3_autorace_camera/launch/turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch
  • [Remote PC] 新终端执行
$ export AUTO_IN_CALIB=calibration
$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch
  • 启动之后进行校准,完成之后保存在如下文件
turtlebot3_autorace_camera/calibration/intrinsic_calibration/camerav2_320x240_30fps.yaml

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标签: turtlebot3自动驾驶入门教程