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Turtlebot3自动驾驶入门教程-图像校准

Turtlebot3自动驾驶入门教程-图像校准

说明:

  • 介绍如何为树莓派鱼眼摄像头做图像校准

操作步骤

  • [Remote PC] 新终端,启动roscore
$ roscore 
  • [TurtleBot SBC] 新终端,启动相机
$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch
  • [Remote PC] 新终端,浏览图像界面
$ rqt_image_view
  • 选择topic:/camera/image/compressed/camera/image/ 如果正常则可以看到图像
  • [Remote PC] 新终端,打开配置界面
$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
  • 选择camera,调整参数值,使相机显示干净,足够明亮的图像。 之后,将每个值覆盖到树莓派上 turtlebot3_autorace_camera/calibration/camera_calibration文件夹中camera.yaml里的参数值

  • 下次启动即会使用新的参数值,以达到更好的显示效果。

  • 若不能正常载入参数,可以尝试修改树莓上的raspicam_node/cfg文件夹中的Camera.cfg内的参数值

  • 效果图
    请输入图片描述

注意:以上效果图仅供参考,请根据实际环境来设置参数

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标签: turtlebot3自动驾驶入门教程