Turtlebot3自动驾驶入门教程-交通信号识别

说明

• 介绍如何识别交通信号标志

制作交通标志

• 交通标志检测需要一些交通标志的图片。

• 节点使用SIFT算法查找交通标志

• 因此如果您想使用自定义交通标志（未在autorace_track中引入）

• 请注意交通标志中的更多边缘可提供更好的SIFT识别结果

• 方法一

• 启动摄像头后，通过rqt_image_view节点拍摄现有的交通标志图，并通过linux中的任何照片编辑器编辑它们的大小和形状

• 在远程PC上启动rqt_image_view，选择话题/camera/image_compensated

• 通过alt+print screen拍摄照片，使用首选照片编辑器编辑拍摄的照片

• 之后，将图片放置到PC里的/turtlebot3_autorace/turtlebot3_autorace_detect/file/detect_sign/文件夹并根据所需修改对应的文件名

• 但是，如果要更改默认文件名，则应更改detect_sign.py中原本写入的文件名

• 方法二

• 下载以下三张交通信号标志图后，将图片放置到PC里的/turtlebot3_autorace/turtlebot3_autorace_detect/file/detect_sign/文件夹并根据所需修改对应的文件名

• 默认的文件名为： parking.png,stop.png,tunnel.png,其在官方例程中分别应用于泊车、通过交通杆和隧道

• 但是，如果要更改默认文件名，则应更改detect_sign.py中原本写入的文件名

• 再将交通标志图打印出来，大小约为半张A4纸

• 示例图：

交通信号识别测试

• 把机器人放在车道上， 同时将交通标志应放置在机器人可以轻松看到的位置

• 确保尚未启动turtlebot3_bringup包的turtlebot3_robot节点

• [Remote PC] 新终端，启动roscore

$ roscore

• [TurtleBot SBC] 新终端，启动摄像头

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch

• [TurtleBot SBC] 新终端，打开action模式下的内标定程序

$ export AUTO_IN_CALIB=action
$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch

• [Remote PC] 新终端，打开action模式下的外标定程序

$ export AUTO_EX_CALIB=action
$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_extrinsic_camera_calibration.launch

• 主要调整feature detector/color filter来优化对象识别

• [Remote PC] 新终端，启动交通信号识别程序

$ roslaunch turtlebot3_autorace_detect turtlebot3_autorace_detect_sign.launch

• [Remote PC] 新终端，启动rqt_image_view

$ rqt_image_view

• 选择topic：/detect/image_traffic_sign/compressed

• 如果它成功识别它，屏幕将显示交通标志检测的结果

• 效果图

注意：以上效果图仅供参考，请根据实际环境来设置参数