Home » turtlebot3自动驾驶教程 » turtlebot3自动驾驶入门教程-交通信号识别

turtlebot3自动驾驶入门教程-交通信号识别

turtlebot3自动驾驶入门教程-交通信号识别

说明:

  • 介绍如何识别交通信号标志

原理:

  • 交通标志检测需要一些交通标志的图片。
  • 使用rqt_image_view节点拍摄照片,并通过linux中的任何照片编辑器编辑它们的大小和形状。
  • 节点使用SIFT算法查找交通标志
  • 因此如果您想使用自定义交通标志(未在autorace_track中引入)
  • 请注意交通标志中的更多边缘可提供更好的SIFT识别结果。

步骤:

  • 把机器人放在车道上。
  • 此时,交通标志应放置在机器人可以轻松看到的位置。
  • 确保尚未启动turtlebot3_bringup包的turtlebot3_robot节点。
  • 如果它处于运行状态,机器人可能会突然在轨道上运行。
  • [Remote PC] 新终端启动
 $ rqt_image_view
  • 选择话题/camera/image_compensated
  • [Remote PC] 制作交通标志图
  • 通过alt+print screen幕拍摄照片,使用首选照片编辑器编辑拍摄的照片。
  • 之后,将图片放置到[你放置的turtlebot3_autorace包的位置]/turtlebot3_autorace/turtlebot3_autorace_detect/ file/detect_sign/并根据需要重命名。
  • 但是,如果要更改默认文件名,则应更改源detect_sign.py中写入的文件名。
  • [Remote PC] 新终端启动
 $ roslaunch turtlebot3_autorace_detect turtlebot3_autorace_detect_sign.launch
  • [Remote PC] 新终端启动
 $ rqt_image_view
  • 选择话题/detect/image_traffic_sign/compressed
  • 如果它成功识别它,屏幕将显示交通标志检测的结果。

纠错,疑问,交流: 请进入讨论区点击加入Q群

获取最新文章: 扫一扫右上角的二维码加入“创客智造”公众号


标签: turtlebot3自动驾驶入门教程