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TurtleBot3自动驾驶入门教程-交通灯识别

TurtleBot3自动驾驶入门教程-交通灯识别

说明:

  • 介绍如何识别交通灯

操作步骤

  • [Remote PC] 新终端启动roscore
 $ roscore
  • [TurtleBot SBC] 新终端,启动摄像头
$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch
  • [TurtleBot SBC] 新终端,启动action模式下的内标定程序
$ export AUTO_IN_CALIB=action
$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch
  • [Remote PC] 新终端,启动action模式下的外标定程序
$ export AUTO_EX_CALIB=action
$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_extrinsic_camera_calibration.launch
  • 主要调整feature detector / color filter 来优化对象识别

  • [Remote PC] 新终端,启动calibration模式下的交通灯识别程序

$ export AUTO_DT_CALIB=calibration
$ roslaunch turtlebot3_autorace_detect turtlebot3_autorace_detect_traffic_light.launch
  • [Remote PC] 新终端,启动rqt
$ rqt
  • 左上角菜单栏上选择plugins -> visualization -> Image view

  • 分别打开多个图像窗口选择不同话题

  • 打开窗口,选择topic:/detect/image_red_light

  • 打开窗口,选择topic:/detect/image_yellow_light

  • 打开窗口,选择topic:/detect/image_green_light

  • 打开窗口,选择topic:/detect/image_traffic_light

  • 如果一切正常,三个屏幕将显示红色/黄色/绿色光的过滤图像,另一个将显示带有短字符串的识别颜色

  • 在校准模式下,三个屏幕将显示白色,另一个屏幕可能显示明显的结果

  • 从这里,您应该调整滤镜参数以显示正确的线条和方向。

  • [Remote PC] 新终端,启动参数设置

$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
  • 调整/detect_traffic_light值,更改滤色器的值将显示每种颜色屏幕上过滤视图的更改

  • 之后,将值覆盖到turtlebot3_autorace_detect/param/traffic_light/中的traffic_light.yaml文件

  • 下次启动即使用新参数。

  • 但若参数不能正常载入,可以尝试直接修改PC上的turtlebot3_autorace_detect/nodes/里的detect_traffic_light文件中的参数

  • 效果图:
    请输入图片描述

注意:以上效果图仅供参考,应该根据实际环境来设置参数

交通灯识别测试

  • 覆盖校准文件后,关闭rqt_rconfigureturtlebot3_autorace_detect_traffic_light

  • [Remote PC] 新终端启动

$ export AUTO_DT_CALIB=action
$ roslaunch turtlebot3_autorace_detect turtlebot3_autorace_detect_traffic_light.launch
  • [Remote PC] 新终端启动rqt_image_view
$ rqt_image_view
  • 检测结果是否正确

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标签: turtlebot3自动驾驶入门教程