TurtleBot3自动驾驶入门教程-交通灯识别

说明

• 介绍如何识别交通灯

操作步骤

• [Remote PC] 新终端启动roscore

$ roscore

• [TurtleBot SBC] 新终端，启动摄像头

$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch

• [TurtleBot SBC] 新终端，启动action模式下的内标定程序

$ export AUTO_IN_CALIB=action
$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_intrinsic_camera_calibration.launch

• [Remote PC] 新终端，启动action模式下的外标定程序

$ export AUTO_EX_CALIB=action
$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_extrinsic_camera_calibration.launch

• 主要调整feature detector / color filter 来优化对象识别

• [Remote PC] 新终端，启动calibration模式下的交通灯识别程序

$ export AUTO_DT_CALIB=calibration
$ roslaunch turtlebot3_autorace_detect turtlebot3_autorace_detect_traffic_light.launch

• [Remote PC] 新终端，启动rqt

$ rqt

• 左上角菜单栏上选择plugins -> visualization -> Image view

• 分别打开多个图像窗口选择不同话题

• 打开窗口，选择topic：/detect/image_red_light

• 打开窗口，选择topic：/detect/image_yellow_light

• 打开窗口，选择topic：/detect/image_green_light

• 打开窗口，选择topic：/detect/image_traffic_light

• 如果一切正常，三个屏幕将显示红色/黄色/绿色光的过滤图像，另一个将显示带有短字符串的识别颜色

• 在校准模式下，三个屏幕将显示白色，另一个屏幕可能显示明显的结果

• 从这里，您应该调整滤镜参数以显示正确的线条和方向。

• [Remote PC] 新终端，启动参数设置

$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

• 调整/detect_traffic_light值，更改滤色器的值将显示每种颜色屏幕上过滤视图的更改

• 之后，将值覆盖到turtlebot3_autorace_detect/param/traffic_light/中的traffic_light.yaml文件

• 下次启动即使用新参数。

• 但若参数不能正常载入，可以尝试直接修改PC上的turtlebot3_autorace_detect/nodes/里的detect_traffic_light文件中的参数

• 效果图：

注意：以上效果图仅供参考，应该根据实际环境来设置参数

交通灯识别测试

• 覆盖校准文件后，关闭rqt_rconfigure和turtlebot3_autorace_detect_traffic_light

• [Remote PC] 新终端启动

$ export AUTO_DT_CALIB=action
$ roslaunch turtlebot3_autorace_detect turtlebot3_autorace_detect_traffic_light.launch

• [Remote PC] 新终端启动rqt_image_view

$ rqt_image_view

• 检测结果是否正确

演示视频

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