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turtlebot3自动驾驶入门教程-交通灯识别

turtlebot3自动驾驶入门教程-交通灯识别

说明:

  • 介绍如何识别交通灯

准备:

  • 把机器人放在车道上。
  • 如果正确放置机器人,黄色线应放在机器人的左侧,当然,白线应放在机器人的右侧。
  • 确保尚未启动turtlebot3_bringup包的turtlebot3_robot节点。
  • 如果它正在运行,机器人将突然在轨道上运行。

步骤:

  • [Remote PC] 新终端启动
$ export AUTO_DT_CALIB=calibration
$ roslaunch turtlebot3_autorace_detect turtlebot3_autorace_detect_traffic_light.launch
  • [Remote PC] 新终端启动
$ rqt
  • 选择plugins -> visualization -> Image view

  • 分别打开多个图像窗口选择不同话题

  • 打开窗口,选择/detect/image_red_light

  • 打开窗口,选择/detect/image_yellow_light

  • 打开窗口,选择/detect/image_green_light

  • 打开窗口,选择/detect/image_traffic_light

  • 如果一切正常,三个屏幕将显示红色/黄色/绿色光的过滤图像,另一个将显示带有短字符串的识别颜色。

  • 在校准模式下,三个屏幕将显示白色,另一个屏幕可能显示明显的结果。

  • 从这里,您应该调整滤镜参数以显示正确的线条和方向。

  • [Remote PC] 新终端启动

$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
  • 调整/detect_traffic_light值,更改滤色器的值将显示每种颜色屏幕上过滤视图的更改。

  • 之后,将值覆盖到turtlebot3_autorace_detect/param/traffic_light/中的traffic_light.yaml文件。

  • 下次启动即使用新参数。

  • 覆盖校准文件后,关闭rqt_rconfigure和turtlebot3_autorace_detect_traffic_light

  • [Remote PC] 新终端启动

$ export AUTO_DT_CALIB=action
$ roslaunch turtlebot3_autorace_detect turtlebot3_autorace_detect_traffic_light.launch
  • [Remote PC] 新终端启动rqt_image_view
$ rqt_image_view
  • 检测结果是否正确。

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标签: turtlebot3自动驾驶入门教程