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turtlebot3自动驾驶入门教程-图像校准

turtlebot3自动驾驶入门教程-图像校准

说明:

  • 介绍如何为树莓派鱼眼摄像头做图像校准

步骤:

  • [Remote PC] 新终端启动roscore
$ roscore 
  • [TurtleBot SBC] 新终端启动相机
$ roslaunch turtlebot3_autorace_camera turtlebot3_autorace_camera_pi.launch
  • [Remote PC] 新终端浏览图像界面
$ rqt_image_view
  • 选择话题/camera/image/compressed 或/camera/image/ 如果正常则可以看到图像
  • [Remote PC] 新终端打开配置界面
$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
  • 选择camera,调整参数值,使相机显示干净,足够明亮的图像。 之后,将每个值覆盖到如下文件的参数里
turtlebot3_autorace_camera/calibration/camera_calibration/camera.yaml
  • 下次启动即会使用新的参数值,以达到更好的显示效果。

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标签: turtlebot3自动驾驶入门教程