Turtlebot3自动驾驶入门教程-场景搭建

说明

• 介绍如何搭建与Turtlebot3自动驾驶配套使用的场景

场地

• 由于Turtlebot3测试自动驾驶受环境光线影响较大，所以测试环境应该设置在室内，且尽量保证早晚的环境光线保持一致

• 场地应该采用深色平坦，不能太过光滑的背景，建议背景色为黑色

• 下图是测试时搭建的场景

车道

• 车道主要由两条车道线组成，基于机器人的位置判定，左边为黄色车道线，右边为白色车道线

• 建议黄色车道线与白色车道线的距离设置为25cm

• 车道线的宽度为2cm或3cm

• 参考图

停车位

• 停车位上的停车虚线段长度在2cm或3cm

• 每两段停车虚线段之间的距离不适宜太远，要确保进行停车时，topic：/detect/image_parking上的摄像头检测到多个停车虚线段

• 参考图

交通灯

• 交通灯可以用红黄绿三种LED灯来代替，或者使用自行车青蛙灯

交通杆

• 交通杆的制作可以使用三片红色的纸片或丝带

• 建议色块大小为长4cm，宽2cm，两色块相距4cm

• 交通杆应该放置在与摄像头水平的位置

隧道

• 隧道入口和出口的宽度应该大于车道的宽度，大约为30cm

• 隧道可以使用木板或纸箱等高于25cm的物品围起来，只留出入口

• 隧道出口一般设置在整个自动驾驶流程的起点处

• 参考图