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Turtlebot3自动驾驶入门教程-场景搭建

Turtlebot3自动驾驶入门教程-场景搭建

说明:

  • 介绍如何搭建与Turtlebot3自动驾驶配套使用的场景

场地

  • 由于Turtlebot3测试自动驾驶受环境光线影响较大,所以测试环境应该设置在室内,且尽量保证早晚的环境光线保持一致

  • 场地应该采用深色平坦,不能太过光滑的背景,建议背景色为黑色

  • 下图是测试时搭建的场景

请输入图片描述

车道

  • 车道主要由两条车道线组成,基于机器人的位置判定,左边为黄色车道线,右边为白色车道线

  • 建议黄色车道线与白色车道线的距离设置为25cm

  • 车道线的宽度为2cm或3cm

  • 参考图
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停车位

  • 停车位上的停车虚线段长度在2cm或3cm

  • 每两段停车虚线段之间的距离不适宜太远,要确保进行停车时,topic:/detect/image_parking上的摄像头检测到多个停车虚线段

  • 参考图
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交通灯

  • 交通灯可以用红黄绿三种LED灯来代替,或者使用自行车青蛙灯

交通杆

  • 交通杆的制作可以使用三片红色的纸片或丝带

  • 建议色块大小为长4cm,宽2cm,两色块相距4cm

  • 交通杆应该放置在与摄像头水平的位置

隧道

  • 隧道入口和出口的宽度应该大于车道的宽度,大约为30cm

  • 隧道可以使用木板或纸箱等高于25cm的物品围起来,只留出入口

  • 隧道出口一般设置在整个自动驾驶流程的起点处

  • 参考图
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标签: turtlebot3自动驾驶入门教程