Jetbot-AI机器人教程-ROS-利用jetbot_ros测试电机

Jetbot-AI机器人教程-ROS-利用jetbot_ros测试电机

说明：

• 介绍如何使用jetbot_ros测试电机

步骤：

• 启动roscore

$ roscore

• 新终端，执行

$ rosrun jetbot_ros jetbot_motors.py

• 监听话题

/jetbot_motors/cmd_dir relative heading (degree [-180.0, 180.0], speed [-1.0, 1.0])
/jetbot_motors/cmd_raw raw L/R motor commands (speed [-1.0, 1.0], speed [-1.0, 1.0])
/jetbot_motors/cmd_str simple string commands (left/right/forward/backward/stop)

• 新终端，发送控制命令

$ rostopic pub /jetbot_motors/cmd_str std_msgs/String --once "forward"
$ rostopic pub /jetbot_motors/cmd_str std_msgs/String --once "backward"
$ rostopic pub /jetbot_motors/cmd_str std_msgs/String --once "left"
$ rostopic pub /jetbot_motors/cmd_str std_msgs/String --once "right"
$ rostopic pub /jetbot_motors/cmd_str std_msgs/String --once "stop"