LEO机器人入门教程-PC安装

说明：

• 介绍LEO涉及的软件及相关介绍

详细介绍：

• 软件清单

  • 系统：ubuntu 16.04 下载 | 安装参考
  • 软件：ROS (kinetic版本) 安装参考

• 安装apriltag

$ cd ~
$ git clone https://github.com/AprilRobotics/apriltag
$ mv apriltag ~/apriltag_ws/src
$ cd apriltag_ws
$ catkin_make_isolated

打开~/.bashrc 文件在末尾添加以下
$ sudo vim ~/.bashrc
$ source ~/apriltag_ws/devel_isolated/setup.bash

• 安装 moveit 算法包

$ sudo apt install ros-kinetic-moveit
$ sudo apt install ros-kinetic-moveit-visual-tools

• 设置用户的串口读取权限

$ sudo usermod -a -G dialout your_user_name

your_user_name，替换为实际用户名

• 安装依赖包

$ sudo apt-get install git python-serial ros-kinetic-serial g++ ros-kinetic-turtlebot-rviz-launchers ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-move-base-msgs libghc-sdl-image-dev libsdl-imagK2.2-dev ros-kinetic-navigation ros-kinetic-slam-gmapping ros-kinetic-teb-local-planner

如果出现报错，将libsdl-imagK2.2-dev删除，然后重新安装依赖包